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公开(公告)号：CN111061284B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911267215.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种用于植保无人机近作物飞行的高度控制方法。本植保无人机高度控制方法是利用测距模块测取作物由于风场影响而产生倾斜后的位置变化，再通过不断控制植保无人机飞行高度来满足植保作业要求。测距模块用于对作物位置的探测，模块产生的信号反馈到自驾仪上，从而进行相应的高度控制。通过使用该控制方法，可以实现植保无人机高度控制的自适应性，具有高效、实时、植保作业效果好等特点。
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公开(公告)号：CN115760893A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211506061.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种基于核相关滤波算法的单雾滴粒径和速度测量方法。包括以下步骤：搭建双目高速视觉采集系统、双目高速摄像机的标定、单雾滴运动图像的采集、视频图像的预处理、单雾滴形心坐标的提取、核相关滤波跟踪算法跟踪单雾滴、核相关滤波目标框中心点的提取与修正、单雾滴粒径的测量、坐标转换和速度测量，就可以得到单雾滴的粒径大小、运动轨迹和速度参量。本发明是利用双目摄像机对单雾滴的雾滴粒径进行测量，利用核相关滤波跟踪算法跟踪目标，利用其跟踪速度快等优点，进而得到其像素坐标点，再经过坐标点的转换获得其三维坐标，对单雾滴的运动轨迹进行三维重建。
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公开(公告)号：CN115524545A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211056194.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种用于测量雾滴群在空气中电荷量变化的装置，它包括静电喷头、运动模块、电荷‑质量收集模块和电荷测量模块，还包括静电喷头固定部件、速度测量模块、电磁屏蔽模块。运动模块，用于调整电荷‑质量收集模块和电荷测量模块与静电喷头之间距；电荷‑质量收集模块包括用于收集带电液滴的金属挡板和用于承接雾滴群的雾滴容器，金属挡板表面光滑，且涂有导电的超疏水材料，可使雾滴群快速地通过液体流量计滑落至雾滴容器内。电荷测量模块用于测量带电雾滴群与金属挡板接触后释放的电荷量。本发明装置利用电荷收集模块离散地对雾滴群进行定时测量，获得雾滴群在运动过程中的电荷量变化规律。
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公开(公告)号：CN111781949B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010631248.3
申请日：2020-07-03
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机针对杆型障碍物的规避方法，包括如下方法：通过无人机上的探测设备对飞行路径上的周边环境进行感知和识别，所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据探测数据获取杆型障碍物的相对位置信息，所述相对位置信息包括无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度；所述无人机根据无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度确定杆型障碍物的轮廓；所述无人机根据杆型障碍物的轮廓计算出当前姿态下最小距离；根据计算出当前姿态下最小距离，无人机进行碰撞紧迫性评估，确定是否调整飞行的轨迹路线。本发明一方面在一定数值精度基础上极大简化了算法的计算复杂度，减少了执行时间。
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公开(公告)号：CN111713245B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010390555.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种山地果园仿形自主避障割草机及其控制方法，通过推杆电机和旋转副配合，实现了多角度切削，用以减少割草作业所需能耗；通过设置连杆，连杆与上底座轴承、下底座轴承、底座连接光轴配合，构成柔性机构，柔性机构与推杆电机相互作用，实现了仿形作业，使得割草机整体可以在较为复杂的果园地形进行地面仿形割草作业，切削效果较传统割草机效果更佳；采用直角绕行的避障方式，实现了割草机精确避障，达到不过度依赖操作人员的作业目的。本发明可以进行地面仿形多角度割草作业，切削效果好；具有安全性高、作业可靠性高、智能化、高效、节能环保等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371649A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210023228.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B19/042 , G01F1/667 , B05B12/08 , A01M7/00
Abstract: 一种基于卷积神经网络的喷雾流量调控系统与方法，系统由声信号测量单元、运算控制单元与流量调控单元三个部分组成。方法包含以下步骤：通过采集不同压力不同工作时长的喷嘴声信号，提取MFCC组合特征，训练卷积神经网络参数，建立喷嘴工作状态识别模型；根据作物生长状况，设定最优喷雾参数，实时采集喷嘴工作时的声音信号，输入识别模型；喷嘴工作状态异常时，调节喷雾系统参数，并在超出限度后报警，提醒生产技术人员更换喷嘴。本发明的流量调控通过电机驱动板直接调整隔膜泵电机转速与启停，来实现喷嘴流量的补偿与有无，将一维音频信息转化为带有时间维度的二维图像信息，加快了识别的速度与精度，流量预测效果好，精度高。
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公开(公告)号：CN109874569B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910167780.1
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及温室植保技术领域，特别涉及一种温室大棚塑料膜除静电装置。其包括：水箱，隔膜泵通过水管与水箱相连，隔膜泵通过水管与球阀相连，球阀通过水管和水管弯头连接横向金属水管，横向金属水管与大棚塑料膜紧密接触，横向金属水管上开一排出水孔，水箱中的水在隔膜泵的作用下经水管导向最终从横向金属水管出水孔排出，在大棚塑料膜上形成一层连续的水幕，横向金属水管由金属支撑杆支撑，金属支撑杆通过接地线与接地点连接。本发明通过水幕形成的导电端子，与水幕接触的横向金属水管、金属支撑杆、接地线等形成的导电通路对静电荷的传导，起到去除大棚塑料膜上静电的效果。
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公开(公告)号：CN110583603B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201910902893.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形智能喷雾设备及喷雾方法。此喷雾设备有利于提高山地果园果树的药液分布的均匀性，提高施药效率，减轻作业者劳动强度。本发明采用一种由履带式底盘电动小车作为行驶载体的可对靶标进行360度旋转的智能调节喷杆结构，并通过传感探测和变量控制实现智能仿形喷雾，利于解决赣南桔园的病虫害污染防治的问题，为我国水果产业的安全生产提供技术与装备支撑。
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公开(公告)号：CN111859818A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010518629.0
申请日：2020-06-09
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及植保喷雾数值仿真计算领域，具体为平流-扩散模型预测多旋翼喷雾植保无人机雾滴飘移方法。本专利所述的方法用于多旋翼喷雾植保无人机，考虑喷出雾滴在受旋翼下洗流场的作用下，再次受到侧风的影响对雾滴飘移作出预测；相对于地面式喷杆喷雾机影响雾滴飘移的因素，本发明考虑到无人机飞行高度，飞行速度，载药量，喷雾雾滴粒径特征，侧风风速，喷雾压力作为雾滴漂移影响参数，拟合平流-扩散模型中的有效参数，来对多旋翼喷雾植保无人机雾滴飘移作出预测。
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公开(公告)号：CN111796602A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010560491.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及植保无人机，指一种植保无人机障碍物探测和预警系统。其包括数传电台装置、激光雷达探测装置和双目视觉探测装置。激光雷达探测装置安装位于无人机的机腹下方，双目视觉探测装置安装位于无人机的顶部，且正对机身的前进方向，数传电台装置安装于植保无人机顶部的保护罩中，激光雷达探测装置和双目视觉探测装置将采集和探测的数据发送至飞行控制系统，飞行控制系统接收数据并经过数据计算和分析后通过数传电台装置传输至人机交互终端和地面基站，飞手通过人机交互终端获得关于障碍物的信息并及时处理。本发明采用了视觉与非视觉传感器结合的探测手段对农田环境中的障碍物进行探测，并对飞手进行障碍物预警，保证了植保无人机的作业安全。
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