-
公开(公告)号：CN111452039B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010180514.5
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种动态系统下机器人姿态调整方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在将传统仅基于位置构建的机器人对目标物体的动态系统，拓展至姿态空间，避免错误姿态造成的不良后果，更好对目标物体的追踪、更加全面的完成人技能到机器的迁移，让机器人更加智能。本申请还同时公开了一种动态系统下机器人姿态调整装置、电子设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
-
公开(公告)号：CN113770876A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111081494.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。本发明实现各个功能部件的模块化设计，自动化水平高，整体适应性强。
-
公开(公告)号：CN111702757B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010458443.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质，所述基于操作者意图的控制方法包括步骤：基于虚拟夹具引导路径构造理想运动方向矩阵与禁止运动方向矩阵；基于操作者作用于机器人末端的实际操作力获得误差补偿力；根据机器人末端的实际路径和虚拟夹具引导路径获取误差补偿修正力；获取操作者意图参数值；基于所述理想运动方向矩阵、所述禁止运动方向矩阵、所述误差补偿力、所述误差补偿修正力和所述操作者意图参数值获得机器人末端的当前操作力。本发明可约束机器人末端以更加符合实际工况的期望方向运动，保证了虚拟夹具的人性化、智慧化和智能化，提高了人机共融，确保了机器人末端执行过程的精准性。
-
公开(公告)号：CN111002289B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911165713.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人在线示教方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人智能技术领域。本发明通过提取人类操作员的当前三维骨架中的目标特征点的当前位置坐标，再将所述当前位置坐标映射到机器人的坐标系中，获得当前位姿坐标，然后根据前一位姿坐标和所述当前位姿坐标确定当前移动轨迹，最后根据所述当前移动轨迹控制机器人的移动，以使机器人跟随所述人类操作员的移动相应的轨迹，实现在线示教，避免了任何动作都需要人类操作员拖动机器人完成示教，提高了示教的过程效率，经验迁移的过程直观，并且减少了人类操作员的劳动负担。
-
公开(公告)号：CN110103114B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910434662.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111709095A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010458270.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法。包括：S1对复杂曲面进行示教学习，并采集对应的示教数据集，然后根据该示教数据集采用平滑流形学习算法构建复杂曲面的几何流形；S2采用投影方法对所述几何流形的初始点进行投影和测地线路径规划，获取虚拟夹具引导路径离散点；S3对所述虚拟夹具引导路径离散点进行参数化，并根据位姿距离构建曲线参数集；S4分别对曲线参数集进行位姿部分插值和方向部分插值，生成6D虚拟夹具。本发明实现了6D虚拟夹具构造中的位姿和方向的精确规划，具有构造简单且具有泛化特性，极大地提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率。
-
公开(公告)号：CN111702757A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010458443.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质，所述基于操作者意图的控制方法包括步骤：基于虚拟夹具引导路径构造理想运动方向矩阵与禁止运动方向矩阵；基于操作者作用于机器人末端的实际操作力获得误差补偿力；根据机器人末端的实际路径和虚拟夹具引导路径获取误差补偿修正力；获取操作者意图参数值；基于所述理想运动方向矩阵、所述禁止运动方向矩阵、所述误差补偿力、所述误差补偿修正力和所述操作者意图参数值获得机器人末端的当前操作力。本发明可约束机器人末端以更加符合实际工况的期望方向运动，保证了虚拟夹具的人性化、智慧化和智能化，提高了人机共融，确保了机器人末端执行过程的精准性。
-
公开(公告)号：CN111660306A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010458279.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种基于操作者舒适度的机器人可变导纳控制方法及系统。所述方法包括对人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；根据该操作者舒适力和机器人末端实际位姿生成虚阻尼调整策略；根据虚阻尼调整策略构建机器人六自由度导纳控制模型以获取与环境交互力和期望力之间的偏差力，并根据该偏差力生成机器人末端的位置、速度以及加速度的修正量，以此对机器人末端实际位姿进行修正。所述系统包括人机交互模块、人手操作力前处理模块、变导纳控制模块以及机器人末端位置控制模块。本发明根据操作者舒适力与机器人末端速度实时调整导纳控制中的阻尼系数，计算简单，实时性高，提高人机交互的操作感和沉浸感。
-
公开(公告)号：CN111546198A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010347825.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人智能磨削及检测设备，包括：用于存放待加工叶片和成品叶片的叶片输送装置；用于获取待加工叶片图像的图像获取装置；用于夹持待加工叶片的机器人；用于磨削待加工叶片的磨削装置；以及，用于判断待加工叶片是否为成品叶片的数字样板检测机；机器人的工作路线分别覆盖叶片输送装置和图像获取装置、图像获取装置和磨削装置、图像获取装置和数字样板检测机、数字样板检测机和磨削装置、数字样板检测机和叶片输送装置。本发明实现了待加工叶片“测量-加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
-
公开(公告)号：CN109848983B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811502567.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能感知相关技术领域，其公开了一种高顺应性人引导机器人协同作业的方法，该方法包括以下步骤：(1)提供人机协作系统；(2)牵引机器人进行示教，人机协作系统的六维力传感器及电机编码器分别测量操作者施加的力信息及机器人各个关节的角度及角速度，进而计算机通过机器人运动学计算得到机器人末端的速度及位姿；(3)基于步骤(2)得到的信息，采用稀疏贝叶斯学习算法预测下一时刻操作者期望机器人运动的位置及姿态，并根据预测结果在线调整阻抗控制器的阻抗参数及设计线性二次型调节器来补偿关节力矩。本发明提高了机器人的顺应性及示教精度，降低了操作者的示教难度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
225
records
(took 0.029 seconds)
