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公开(公告)号：CN107042510A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710236322.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105867421A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610352890.1
申请日：2016-05-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于PH曲线的无人机路径规划方法，包括：(1)初始化无人机运动条件和任务地图；(2)根据初始条件设定多个路径控制点，并根据控制点形成PH曲线，并将其表示为贝塞尔n阶多项式；(3)将贝塞尔n阶多项式限定为五阶多项式，并据此对其进行求导运算和两点间插值运算，确定出无人机路径曲线形状，并计算出相应控制点位置参数；(4)调整回归系数以改变切矢量的长度，以满足PH曲线约束条件和无人机约束条件，从而实现对控制点的修正，获得可规避障碍物的无人机路径。本发明的方法可以解决现有技术中存在的无法规避路径中障碍物、路径规划精确度低、路径不满足无人机运动学约束的问题。
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公开(公告)号：CN105354850B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510782818.8
申请日：2015-11-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于零件加工误差检测技术领域，并公开了一种基于电场性质的复杂曲面零件尺寸三维匹配检测方法，包括：对待测零件执行扫描测量获得测量点云，并将设计模型与测量模型统一到同一坐标系内；将两个点云定义于带电体电场，并赋予一定量的电荷；以坐标原点作为试探电荷，分别计算设计模型和扫描模型在试探电荷处的电势大小；通过计算两片电子云重心邻域内各点的电场强度，并根据奇异值分解求得刚体转换矩阵；以此更新测量电子云，并循环计算两片电子云在原点处的电势差，直至满足终止条件。通过本发明，能够有效解决现有匹配技术中对初始位置敏感、且易陷入局部最优的问题，该发明尤其适用于大规模深度图像的三维高精度匹配用途。
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公开(公告)号：CN101901426A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010226819.1
申请日：2010-07-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于蚁群算法优化机制的动态滚动调度方法，它属于车间调度领域，主要解决现有滚动调度方法不能有效处理不确定事件、最佳滚动周期难确定问题。其步骤为：(1)预设置重调度相关参数；(2)驱动蚁群算法进行重调度，生成调度方案；(3)确定最佳滚动周期与工件到达概率、机器负荷和工件平均加工时间三者之间的函数关系式；(4)生成最佳调度方案，即确定适合实际生产的最佳滚动周期，驱动蚁群算法进行重调度，生成符合实际生产的最佳调度方案。本发明可获得适合不同实际生产的最佳滚动周期及动态滚动调度方案，充分发挥设备利用率，提高生产效率，可为实际生产调度提供决策依据。
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公开(公告)号：CN205254307U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201521086953.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电弧增材和铣削加工装置，属于电弧增材技术领域。其包括电弧增材单元和铣削加工单元，所述铣削加工单元包括铣削加工头，所述铣削加工单元和所述电弧增材单元相连接，电弧增材单元包括焊枪、支撑板、滑块、固定槽、固定板、步进电机以及丝杠，焊枪一端与滑块固定，焊枪另一端穿过支撑板的通孔，支撑板与步进电机相固定，固定板也与步进电机相固定，固定槽与固定板相固定，步进电机的输出轴连接有丝杠，丝杠穿过滑块上开设的螺纹通孔。本实用新型装置能一次性进行增材制造和切削加工，使工件的加工精确满足使用要求。
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公开(公告)号：CN205466309U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620237111.9
申请日：2016-03-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种人形机器人关节串联弹性驱动器的双向弹簧结构，包括外壳、第一无油轴承、导向轴和两个弹簧组件，所述外壳为中空结构，其内壁的左右两端分别设置有挡台；所述第一无油轴承套装在所述外壳的内壁上；所述导向轴的轴线水平设置，其右端伸入所述外壳内并能在所述外壳内左右移动，所述导向轴上设置有轴肩，所述轴肩位置于两个所述弹簧组件之间；每个所述弹簧组件均包括第二无油轴承、轴环、橡胶垫片、卡簧和压缩弹簧。本实用新型通过两个对称布置的压缩弹簧的交替工作，用单一结构实现了在拉伸和压缩两个方向上的传动,从而使整个结构更加轻量化、小型化，能方便地布置在人形机器人的各个关节位置。
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