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公开(公告)号：CN112612266A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011406640.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路全局路径规划方法，通过在A*算法子节点拓展时考虑车辆的运动学模型，使得搜索得到的路径满足车辆的非完整约束要求。其次，通过在同一个离散前轮转角处向前拓展多步，得到多层候选子节点，从而实现在一次节点拓展时完成多步长跨越，大大加快了路径搜索的效率。同时对每个候选子节点进行碰撞检测，保证即使是大步长的跨越也能满足车辆安全性需求。最后，对搜索得到的路径进行圆弧插值处理，保证了路点的均匀性。本发明的有益效果在于：对A星算法的子节点拓展方式作出改进，能够在非结构化道路中快速的搜索出一条从起始位姿到达目标位姿的平滑、安全、高效的全局路径。
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公开(公告)号：CN110955250B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201911358609.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆倒车路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，对已有的参考路径点进行插值，获得新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，以预设搜索距离，沿新参考路径向后搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。
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公开(公告)号：CN112085101A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010944096.2
申请日：2020-09-10
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高性能高可靠的环境融合感知方法及系统，该方法及系统包含并行的底层安全模块与深度学习模块，其中底层安全模块中分割、聚类算法的设计是基于环境物理特征的，且其理论解释性强，能对出现的安全性问题做出及时、有效的调整，具有高可靠性的优点；深度学习模块准确性高、实时性好且输出信息丰富，具有高性能的优点。然后通过建立环境感知信息融合模块对二者输出的环境感知信息进行适当的融合处理，使得环境融合感知系统兼具深度学习模块的高性能和底层安全模块的高可靠性的同时，能够有效规避深度学习模块失效导致的感知系统失效问题。
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公开(公告)号：CN110027553B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910283506.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的防碰撞控制方法，采用深度确定性策略梯度方法(DDPG算法)进行深度强化学习，该方法包括：步骤1，提取本车参数和环境车辆参数；步骤2，利用本车参数和环境车辆参数，构建虚拟环境模型；步骤3，根据本车参数和环境车辆参数和虚拟环境模型，定义所述深度确定性策略梯度方法的基础参数；步骤4，根据步骤3定义好的基础参数，采用深度强化学习中的神经网络构建防碰撞控制决策系统，所述防碰撞控制决策系统包括策略网络和评价网络；步骤5，训练所述策略网络和评价网络，得到所述防碰撞控制决策系统。本发明通过构建基于深度神经网络的防碰撞控制决策系统，基于时间差分强化学习方法不断优化网络控制结果的防碰撞控制决策系统，有效提高了防碰撞控制决策系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN111754082A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010482977.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能运载系统，包括：智能调度子系统，其负责载具的作业任务调度、作业信息管理、作业状态监控、作业异常处理；智能互联子系统，其负责提供子系统内和子系统间的双向数据传输服务、运载作业环境监控以及信息安全管理；智能驾驶子系统，其接收由智能调度子系统下发、由智能互联子系统传输的作业任务分配和调度指令，控制载具完成运载作业。本发明的智能运载系统，通过智能调度子系统、智能互联子系统和智能驾驶子系统的相互融合，便可提供智能、安全、高效和节能的运载服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111158366A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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公开(公告)号：CN111127920A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911411008.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，包括如下步骤：步骤一，在行驶过程中，所有车辆通过车载通信将自身详细的驾驶状态信息广播出去；步骤二，自车接收后方车辆的驾驶状态信息；步骤三，若不存在被追尾风险，则自车保持原始行驶状态，否则，再依据后车驾驶状态信息进行二次判别，由此对自车和后车都做出相应的预警和/或控制避撞策略；步骤四，脱离碰撞危险后，整体系统退出工作。本发明的基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，通过步骤一至四的设置，便可有效的结合车辆的具体状态来实现判断，大大的增加了避撞性能。
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公开(公告)号：CN111025250A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010014753.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN110456745A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910691247.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种全自动地下采矿运输系统，包括：调度控制中心，用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；车载自动驾驶系统，设置于工程车辆内，用于接收和解析指令、车辆循迹、识别矿物、障碍物和周围工程车辆、与调度控制中心配合实现多车协同作业；车地通信系统，耦接于调度控制中心与车载自动驾驶系统之间，以建立调度控制中心与车载自动驾驶系统双向高速数据传输通道，并传输路侧监控数据至调度控制中心。本发明的全自动地下采矿运输系统，通过调度控制中心、车载自动驾驶系统和车地通信系统的设置，便可有效的实现一个自动化控制采矿运输的效果。
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