公开(公告)号：CN110311608B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201910352160.5

申请日：2019-04-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴春 ,  陈科 ,  南余荣

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/18 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 一种最优注入角的高频方波电压注入永磁同步电机无位置传感器控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立永磁同步电机离散高频阻抗数学模型；步骤2，计算最优角度高频方波电压注入在估计转子轴系电压分量；步骤3，求解估计转子坐标系内高频电流响应；步骤4，计算最优注入角γ的大小；步骤5，在高频信号注入坐标系内解调出高频电流响应,并利用锁相环估计得到其中包含的估计位置信息。本发明与之前的高频电压信号注入方法不同，通过计算最优注入角度，并在该角度处注入高频方波电压信号，有效减小了高频方波信号注入引起的转矩脉动影响，提高了系统性能。

公开(公告)号：CN108656111B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810460827.9

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 高苗苗 ,  陈强 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于均值耦合的双机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN109768752B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910183764.1

申请日：2019-03-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 南余荣 ,  吕炜杰 ,  杨晨冰

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/24

Abstract: 一种基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机无差拍电流预测控制数学模型；基于无差拍预测控制理论，设计电流环控制器；基于滑模变结构控制理论，设计滑模扰动观测器，并设计李雅普诺夫函数；使用滑模扰动观测器分别实现鲁棒电流控制和无位置传感器控制。本发明提供的控制方法在安装位置传感器时，尽管电机参数不匹配，仍可通过无差拍电流预测控制实现精确的电流调节；以及在没有配备位置传感器但具有较好电机参数估计时，可以准确提取转子位置进行无位置传感器控制。

公开(公告)号：CN109861498B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201910124637.4

申请日：2019-02-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 南余荣 ,  杨宇 ,  潘橹文 ,  陈强

IPC: H02M1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于未知输入观测器的降压型直流变换器滑模控制方法，包括以下步骤：(1)建立带有匹配扰动和非匹配扰动的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知输入观测器，用于估计伺服系统中所包含的匹配扰动和非匹配扰动，得到匹配扰动和非匹配扰动的估计值；并验证所述估计值是否能跟踪上实际扰动值；(3)根据匹配扰动和非匹配扰动的估计值设计滑模控制器，控制降压型直流变换器系统输出稳定的电源电压。本发明能够有效消除由非匹配扰动引起的干扰问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使降压型直流变换器的输出电压能够稳定到期望的输出电压值。

公开(公告)号：CN108469730B

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201810083235.X

申请日：2018-01-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  陆晟波 ,  南余荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于均值耦合的多电机固定时间自适应滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立多电机系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，设计均值耦合控制策略；步骤3，基于均值耦合控制策略，设计固定时间自适应滑模控制器。本发明能够有效改善传统有限时间滑模控制在多电机系统控制中的收敛速度问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使多电机系统能够实现精确同步和跟踪控制。

公开(公告)号：CN109713897A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910085538.X

申请日：2019-01-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 南余荣 ,  潘橹文 ,  杨宇 ,  陈强

IPC: H02M3/156

Abstract: 本发明公开了一种基于端口受控耗散哈密顿模型的Buck-Boost变换器变阻尼无源控制方法，包括：根据Buck-Boost变换器的系统状态平均模型和状态变量，将Buck-Boost变换器的系统状态平均模型转化为端口受控耗散哈密顿模型形式，并验证其无源性；根据Buck-Boost变换器的端口受控耗散哈密顿模型和互联和阻尼分配无源控制方法，给定期望的互联和阻尼矩阵，进行无源控制器设计；步骤3，根据给定阻尼矩阵的阻尼系数变化对系统性能的影响，设计二阶微分跟踪器，实现注入阻尼实时变化；根据无源控制器和二阶微分跟踪器，设计变阻尼无源控制器，控制Buck-Boost变换器的输出电压。本发明的控制方法实现了Buck-Boost变换器的输出电压快速收敛到期望输出电压，且减少输出电压的稳态误差，提升系统的总体性能。

公开(公告)号：CN109245518A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811065529.6

申请日：2018-09-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  钱宁 ,  南余荣

IPC: H02M3/00 ,  G05B13/04

Abstract: 一种降压型直流变换器固定时间滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，基于固定时间滑模控制理论，设计固定时间滑模控制器，并设计李雅普诺夫函数。本发明实现系统输出电压在固定时间内收敛到期望参考输出电压，其收敛时间上界与系统状态变量初值无关。

公开(公告)号：CN108646563A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810460803.3

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108638064A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810460826.4

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/16 ,  G06F17/12

Abstract: 一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108469730A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201810083235.X

申请日：2018-01-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  陆晟波 ,  南余荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于均值耦合的多电机固定时间自适应滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立多电机系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，设计均值耦合控制策略；步骤3，基于均值耦合控制策略，设计固定时间自适应滑模控制器。本发明能够有效改善传统有限时间滑模控制在多电机系统控制中的收敛速度问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使多电机系统能够实现精确同步和跟踪控制。