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公开(公告)号：CN106228259A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610553549.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司防灾减灾中心 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小型水体特征分析的电网覆冰数值预报误差修正方法，所述修正方法是综合考虑小型水体和当地气象因素来判断该水体对附近区域电网覆冰是否有影响，进而判断是否需要对数值预报结果进行修正；包括电网覆冰数值预报结果分析、气象信息分析、地理信息分析、水体数据采集、水体与气象关系分析以及判断等步骤。本发明的修正方法可以快速判断并修正电网覆冰数值预报中由于小型水体造成的误差，为电网覆冰预测的修正提供依据；具有可操作性强；准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN106202939A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610554969.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司防灾减灾中心 , 国家电网公司
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种ENSO时期覆冰关键要素变化特征分析方法，该方法为下述步骤：(1)、数据获取；(2.1)、ENSO指数数据划分；(2.2)、覆冰关键要素数据划分；(3)、平均值计算；(4.1)、最低温度距平值计算；(4.2)、累计降水量距平值计算；(5)、覆冰关键要素变化特征分析。本发明的有益效果是：1、在输电线路覆冰关键要素的变化特征计算分析方面提供了一种较为简便的方法，可以较为全面的认识输电线路覆冰关键要素对ENSO事件的响应情况；2、可操作性强；3、提高了输电线路覆冰防治工作的针对性。
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公开(公告)号：CN106001318A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610535387.X
申请日：2016-07-08
Applicant: 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司铁岭供电公司
Inventor： 钱勇 , 郭华 , 李旭 , 刘博 , 王笑冰 , 张彬彬 , 谢刚 , 李丽 , 支小东 , 肖文阁 , 朱艳东 , 杨坤 , 张军 , 孙红艳 , 常辉 , 孙彤 , 倪春雨 , 孙权
IPC: B21F1/00
CPC classification number: B21F1/002
Abstract: 本发明涉及一种钢绞线塑形器，其包括棘轮盘、固型圈、限位槽、操作杆及手柄，操作杆通过止逆轴转动连接在棘轮盘的两侧，操作杆的外侧连接限位槽，限位槽的端头与棘轮盘的棘轮齿卡合，手柄与操作杆端头相连；固型圈与钢绞线相贴合设置在棘轮盘盘面上。本发明提高了制作拉线的速度，操作简便，弯曲后钢绞线曲度更加合格规范，极大的节省了人力，使得弯曲钢绞线变得轻松简单。
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公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN104881027A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875798A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221645.2
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明公开了变电站轮履复合可切换式移动机器人，包括箱体、驱动机构及布置在箱体两侧的由轮式机构与越障机构组合在一起的越障支臂机构；驱动机构包括通过驱动安装板连接在一起的驱动轮机构与驱动电机机构，驱动轮机构通过行走履带连接在一起，通过驱动电机机构来驱动驱动轮进行移动；本发明的移动机器人结构简单、灵活可靠。机体内主要传动系统采用链条传动，其连接可靠，维护简单，采用链条的链轮，其精度也可以得到保证；越障支臂机构上的轮，通过键连接在支臂从动轴上，可以拆卸，方便维护。
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公开(公告)号：CN102855649B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210303832.1
申请日：2012-08-23
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征点的高压杆塔高清图像全景拼接方法：一：读取超高分辨率高压杆塔图像，尺寸为W×H，利用双线性插值法将待拼接超高分辨率图像进行采样缩小，得到w×h图像，其中W，H，w，h为大于0的整数，k为大于0整数；二：利用ORB算法对所有采样后图像进行特征提取；三：对第二步中所提取的ORB特征进行粗匹配；四：利用上步提取的匹配点对，在原始超高分辨率图像的匹配点对所在的图像块中再次提取ORB特征，进行精确匹配；五：通过上面所求的匹配点对，计算相邻图像间的变换矩阵H0；六：利用渐入渐出法对超高分辨率相邻图像进行融合。它实现了超高分辨率图像的无缝拼接，减少了拼接所需时间，提高了拼接效率，特别是对高清图像有很好的有益效果。
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公开(公告)号：CN102929288B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210302421.0
申请日：2012-08-23
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差和确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系，判断P是否大于门限，如否，本次检测结束；若是，然后返回步骤5。它有效解决无人机巡检过程中对目标的定位拍摄，提高了巡检的效率与质量。
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公开(公告)号：CN103991488A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410114871.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。
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公开(公告)号：CN103413313A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310362290.X
申请日：2013-08-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电力机器人的双目视觉导航系统，它包括：图像采集系统，通过采集软件控制摄像机采集机器人前行道路上的环境图像，然后将采集的图像通过有线传输给视觉分析系统；视觉分析系统：根据双目图像信息及摄像机内外参数信息检测障碍物，将信息传输至机器人控制系统；路径规划系统：根据图像采集系统采集的环境信息，构建二维占据地图，进行路径规划，出现障碍物时，对机器人行走路线及时做出调整，避免机器人与障碍物发生碰撞；同时公开了一种视觉导航方法，避免与障碍物发生碰撞，提高了对环境的自适应能力，真正解决了室外复杂环境下，电力机器人的自主导航功能，提高了机器人的灵活性和安全性。
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