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公开(公告)号：CN102891453B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210391460.2
申请日：2012-10-16
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的无人机巡检线路走廊方法与装置，它包括巡检无人直升机，在无人直升机上设有机载毫米波雷达装置和高清摄像机检测设备，机载毫米波雷达装置包括机载天线，依次连接的毫米波发射/接收模块、A/D转化单元、杂波处理器、信号积累器、FFT模块和信号处理单元，信号处理单元输入端亦与机载飞控系统连接；并且公开了一种利用这种装置所实现的一种基于毫米波雷达的无人机巡检线路走廊方法。利用该装置和方法，作为一种监测手段，及时了解和掌握线路运行环境是否有危及线路安全运行的隐患，为有效决策提供依据；避免传统的人工利用经纬仪测量的方法，提高工作效率，对输电线路及无人机巡检的安全性具有很大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102722166B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210222443.6
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G06K9/62 , H04N7/18 , H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人视觉系统及状态检测方法，它包括运动控制模块，所述运动控制模块上设有云台控制模块，云台控制模块通过视觉伺服模块与图像采集模块相连，图像采集模块通过图像传输模块与图像智能分析系统相连，图像智能分析系统包括设备分类模块、刀闸状态识别模块、高压断路器识别模块、仪表读数模块和外观异常识别模块，图像智能分析系统的各模块与综合分析模块连接，综合分析模块与变电站信息控制系统接口模块相连。本发明自动分析设备当前状态，涵盖了变电站设备日常巡视工作的所有检测内容；实现周期巡检方式到基于状态的巡检方式的转变；完成对变电站设备状态的自动识别和记录，大大降低工作人员的参与度。
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公开(公告)号：CN102879692B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210391352.5
申请日：2012-10-16
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机检测绝缘子的方法与装置，它包括一个多旋翼无人机，其上的飞控系统机载控制计算机与定位装置、无人机舵机控制器、高度测量装置、速度测量装置、高清摄像头、无人机PCM遥控接收机以及机载无线通讯单元、升降装置连接，升降装置带动探测下极移动，机载无线通讯单元与地面站通信；无人机舵机控制器控制伺服舵机，伺服舵机控制多旋翼模块，探测上极和探测下极分别与各自的电压传感器连接，两电压传感器与A/D转化单元、DSP处理单元、飞控系统机载控制计算机连接。本发明可及时了解和掌握线路绝缘子的运行情况，还能够避免了检测人员爬高进行近距离带电操作的危险性，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN102891453A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210391460.2
申请日：2012-10-16
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的无人机巡检线路走廊方法与装置，它包括巡检无人直升机，在无人直升机上设有机载毫米波雷达装置和高清摄像机检测设备，机载毫米波雷达装置包括机载天线，依次连接的毫米波发射/接收模块、A/D转化单元、杂波处理器、信号积累器、FFT模块和信号处理单元，信号处理单元输入端亦与机载飞控系统连接；并且公开了一种利用这种装置所实现的一种基于毫米波雷达的无人机巡检线路走廊方法。利用该装置和方法，作为一种监测手段，及时了解和掌握线路运行环境是否有危及线路安全运行的隐患，为有效决策提供依据；避免传统的人工利用经纬仪测量的方法，提高工作效率，对输电线路及无人机巡检的安全性具有很大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102855649A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210303832.1
申请日：2012-08-23
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征点的高压杆塔高清图像全景拼接方法：一：读取超高分辨率高压杆塔图像，尺寸为W×H，利用双线性插值法将待拼接超高分辨率图像进行采样缩小，得到w×h图像，其中W，H，w，h为大于0的整数，k为大于0整数；二：利用ORB算法对所有采样后图像进行特征提取；三：对第二步中所提取的ORB特征进行粗匹配；四：利用上步提取的匹配点对，在原始超高分辨率图像的匹配点对所在的图像块中再次提取ORB特征，进行精确匹配；五：通过上面所求的匹配点对，计算相邻图像间的变换矩阵H；六：利用渐入渐出法对超高分辨率相邻图像进行融合。它实现了超高分辨率图像的无缝拼接，减少了拼接所需时间，提高了拼接效率，特别是对高清图像有很好的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102722178B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210222359.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检带电导线的电场测量避障装置及方法，它包括巡检无人机，在无人机上设有电场避障装置，该装置包括DSP数据处理模块，依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连接。本发明避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况发生，保障无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性，保证人身、电网和设备的安全。
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公开(公告)号：CN103010070A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210508824.0
申请日：2012-11-30
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: B60P3/00 , B64F1/00 , G05B19/418
CPC classification number: B64C39/024
Abstract: 本发明公开了一种无人机综合地面站系统，以车体为载体，车体上安装的装置包括无人机推拉式固定装载结构，所述无人机推拉式固定装载结构，包括与工程作业车相连接的滑轨，滑轨上部为放置无人机机体的载重平板，载重平板上设有与无人机机体底架配合的嵌入凹槽，载重平板上还设有固定无人机机体底架的搭扣。本发明还提供了一种无人机综合地面站系统的使用方法。本发明能够配合无人机进行输电线路巡检任务，不仅能够有效提高安全可靠性和检测有效性，同时对无人机可巡检地域和范围的延伸具有很大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102879692A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210391352.5
申请日：2012-10-16
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机检测绝缘子的方法与装置，它包括一个多旋翼无人机，其上的飞控系统机载控制计算机与定位装置、无人机舵机控制器、高度测量装置、速度测量装置、高清摄像头、无人机PCM遥控接收机以及机载无线通讯单元、升降装置连接，升降装置带动探测下极移动，机载无线通讯单元与地面站通信；无人机舵机控制器控制伺服舵机，伺服舵机控制多旋翼模块，探测上极和探测下极分别与各自的电压传感器连接，两电压传感器与A/D转化单元、DSP处理单元、飞控系统机载控制计算机连接。本发明可及时了解和掌握线路绝缘子的运行情况，还能够避免了检测人员爬高进行近距离带电操作的危险性，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN103010070B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210508824.0
申请日：2012-11-30
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: B60P3/00 , B64F1/00 , G05B19/418
CPC classification number: B64C39/024
Abstract: 本发明公开了一种无人机综合地面站系统，以车体为载体，车体上安装的装置包括无人机推拉式固定装载结构，所述无人机推拉式固定装载结构，包括与工程作业车相连接的滑轨，滑轨上部为放置无人机机体的载重平板，载重平板上设有与无人机机体底架配合的嵌入凹槽，载重平板上还设有固定无人机机体底架的搭扣。本发明还提供了一种无人机综合地面站系统的使用方法。本发明能够配合无人机进行输电线路巡检任务，不仅能够有效提高安全可靠性和检测有效性，同时对无人机可巡检地域和范围的延伸具有很大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102736632B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210222437.0
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检带电导线的电场差分避障系统及方法，它包括巡检无人机，在无人机上设有电场壁障装置，该装置包括DSP数据处理模块，两路完全相同的电场测量回路，各电场测量回路包括依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连本发明实现了无人机对输电导线的避障，避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，或飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况的发生，保障了无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性，保证人身、电网和设备的安全。
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