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公开(公告)号：CN113452230B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110752428.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 本发明提出了一种纳星部署器用高推力密度电磁作动器，主要由定子和动子两部分组成，定子主要包括：定子框架、磁轭、磁环和锁母；动子主要包括：线圈骨架和线圈。本发明在单层磁极上形成上、下双永磁分支磁通，实现了对永磁磁通分流有效缓解了磁轭磁饱和，减小了磁轭的厚度，单层磁极单层线圈构型降低了作动器轴向尺寸及体积质量；双永磁分支回路改善了气隙磁场分布，降低了推力波动并增大了推力密度。本发明具有体积小、质量轻、推力密度大且推力平稳的特点，非常适用于部署器对纳卫星在轨调速释放。
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公开(公告)号：CN114802825A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210482841.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及航天技术领域，具体涉及一种集中压紧与可控分离的多星压紧分离装置，包括运载平台，运载平台上设有多个适配器；卫星组件包括多个堆叠式卫星和卫星承力柱，两个堆叠式卫星之间设有至少三个卫星承力柱；集中压紧释放机构，设于适配器上，且贯穿卫星承力柱，集中压紧释放机构包括压紧杆和施力组件以及压紧释放组件；施力组件设于压紧杆的底部，对压紧杆施加预紧力，压紧释放组件设于压紧杆的顶部，压紧释放组件用于传递预紧力至卫星承力柱上，并对卫星组件施加压紧力，以压紧或释放卫星组件；结构紧凑，质量轻，空间利用率高；多颗堆叠式卫星沿压紧杆的延伸方向依次堆叠式排布，使得相邻的两个堆叠式卫星之间直接连接，无需额外的适配器。
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公开(公告)号：CN112692872B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011518802.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种基于气动的连续可变刚度脊柱关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人的脊柱关节刚性较小、承载能力差的问题。第一脊柱与第二脊柱之间通过若干气缸首尾对接，若干所述气缸相互平行布置，且每个气缸的缸体一端均与第一脊柱的端部铰接，每个气缸的活塞杆一端均与第二脊柱的端部铰接，气缸中位于活塞两侧的腔室分别通过气管与外部气源连接。本申请可在自由转动状态和刚度锁定状态进行切换。通过调节各活塞杆两侧的气压，从而实现关节的锁定。由于气缸的活塞所受的轴向力与气缸的缸体中通入的气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的脊柱关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN114715443A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210268508.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种四点联动释放的非自锁螺纹式连接分离装置及方法，属于航天领域。解决了传统的卫星分离方案已经无法满足当前和未来微纳卫星的分离需求的问题。它包括卫星、运载平台、连接锁紧组件和解锁触发组件，解锁触发组件安装在运载平台的中心处，连接锁紧组件设置四组，且四组连接锁紧组件均匀布置在解锁触发组件的四周，四组连接锁紧组件各通过一条约束纤维线与解锁触发组件连接，卫星通过四个连接螺杆与四组连接锁紧组件的正反丝套筒连接，锁紧状态下，四组连接锁紧组件将卫星锁紧在运载平台上，分离时，解锁触发组件运作使四组连接锁紧组件同步解锁，释放卫星。本发明结构紧凑，所占空间小，冲击低，无污染，解锁同步性好。
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公开(公告)号：CN114516511A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210240018.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提出了一种穿梭小车循环式密集货箱系统，属于天地物资转运仓储技术领域。它包括货包部分、货箱基体、第一货箱前端锁紧部分、第二货箱前端锁紧部分、货箱后端锁紧部分、货箱顶部锁紧部分和穿梭车，所述货包部分安放在货箱基体的内部，所述第一货箱前端锁紧部分和第二货箱前端锁紧部分均与货箱基体的前端相连，所述货箱后端锁紧部分与货箱基体的后端相连，所述货箱顶部锁紧部分与货箱基体的顶端相连，所述穿梭车安放在货箱基体上。它主要用于空间物资的存取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223261B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010994858.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度作动结构，属于柔性体机器人与集群体机器人组合结构技术领域。本发明解决了现有的作动结构刚度不能实现实时可变，使得其刚度增强效果明显具有阶段性特征的问题。上连接基板与下连接基板之间通过集成化电/信线路联通，所述二值基胞结构包括两个端头及布置在两个端头之间的SMA驱动器，且每个端头与SMA驱动器之间均通过柔性铰链连接，通过SMA驱动器实现一个端头相对于另一个端头的靠近及远离，若干SMA驱动器动作实现上连接基板沿x轴方向的转动、沿y轴方向的转动及沿z轴方向的移动。实现对每个二值基胞结构可寻址式的编程控制，通过发挥每个二值基胞结构的主观能动性，使得由作动结构具有较高的智能性、柔顺性、苛刻环境适应性。
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公开(公告)号：CN114313321A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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公开(公告)号：CN111361742B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010237467.3
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁驱动的直升机货钩装置，包括机架、左摆臂、限位块、左钩架、右摆臂、右钩架、限位机构和驱动件；左摆臂设置在左钩架的上方，右摆臂设置在右钩架的上方，左摆臂的一端通过左摆臂轴安装在机架上，限位块限制左摆臂的转动角度，右摆臂的一端通过转轴与左摆臂的另一端铰接，右摆臂的另一端通过右摆臂轴与右钩架的顶端铰接，右钩架通过右钩架轴安装在机架的右侧，左钩架通过左钩架轴安装在机架的左侧，右钩架的下部为L型短钩，L型短钩与左钩架末端搭接形成货物承载区；限位机构限制转轴的摆动，通过驱动件驱动限位机构解除对转轴的限制，使左钩架和右钩架释放货物。本发明结构简单、可靠性高，易于拆卸维护，重量轻，成本低。
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公开(公告)号：CN113581429A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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