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公开(公告)号：CN105202326A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510610977.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气浮转台运动模拟系统转动范围限定装置，包括定位销、转盘锁、正限位开关和负限位开关，转盘锁包括正拨叉、负拨叉、正限位叉、负限位叉和基体，正限位开关、负限位开关，正限位叉、正拨叉、负拨叉和负限位叉安装在基体上，正限位开关、负限位开关通过信号电缆输出信号；当气浮台转动模拟系统转动超过设计范围时，转盘锁上的正限位开关或者负限位开关将闭合，通过信号电缆取到相应的信号，然后根据控制逻辑给转动部分发送警告并给控制系统发送限位断电指令。本发明可以实现气浮转台正负360度的限位设计，该设计原理简单、工程实现方便、应用可靠，并且可以推广到更多圈的运动限位。
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公开(公告)号：CN105197262A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510610768.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器地面仿真中地球目标模拟装置，包括驱动电机、减速机、行星齿轮、固定中心齿轮、环形导轨、旋转立柱和地球模拟器；所述地球模拟器包括多组电热监控模块，载热体、地模基座、电气监控上位机和通讯总线控制器；地球模拟器安装在旋转立柱上，各组电热监控模块之间采用通讯总线并联连接，之后接入通讯总线控制器，最后与电气监控上位机实现数据指令的传输，所述旋转立柱采用双列环形滚动导轨支承，机械传动通过行星齿轮进行，驱动电机通过减速机驱动行星齿轮沿固定中心齿轮分度圆滚动，从而带动旋转立柱实现圆周滚动。本发明将地球模拟器安装在一个可以旋转的立柱上，从而实时旋转，具有原理简单、工程实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN105182798A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510594770.8
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器对地运动全物理仿真系统，包括姿轨控计算机、太阳敏感器、陀螺惯组、飞轮、冷气推力机构、电源模块、地平仪、气浮仪表平台、气浮台基座、地球模拟器、旋转平台、旋转平台基座和地面控制计算机。地球模拟器安装在旋转平台上，地球模拟器应处于地平仪的敏感范围内，地面控制计算机根据姿轨控计算机给出的信息解算地球模拟器和地平仪的对应关系，并控制旋转平台带动地球模拟器实现与地平仪的目标对应关系，地平仪就能够测得与地球模拟器的关系数据，姿轨控计算机采集太阳模拟器、陀螺惯组和地平仪的数据并进行相应的姿轨解算，并将控制指令发送给飞轮和冷气推力机构实现轨姿控制。本发明具有原理简单、高精度等优点。
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公开(公告)号：CN103268070B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310143491.0
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间多运动体相对运动缩比半物理仿真系统，包括目标运动仿真器，相对运动控制器、动力学仿真模块、运动模拟器和光学敏感器，本系统还包括缩比运动仿真模块、光学缩比仿真模块、相对位姿解算模块和缩比目标模型，动力学仿真的输出要经过相应的缩比变换；缩比目标模型，根据被模拟的运动体的外形光学特征和当前缩比仿真系数k按比例制作，缩比目标模型安装于目标运动仿真器上；光学缩比仿真模块，根据当前缩比仿真系数k和光学敏感器参数，使用图像矫正方法对敏感器采集图像进行预处理，得到与对应真实仿真距离一致的图像。本发明在更小的运动范围内模拟再现真实交会对接过程的运动，降低了经费和试验空间要求。
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公开(公告)号：CN103344256B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310270255.5
申请日：2013-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种多视场星敏感器实验室测试方法，方法如下：动力学仿真计算机根据用户设置的初始轨道参数、轨道动力学、第一视场、第二视场和第三视场与飞行器之间的安装方向，分别生成第一视场、第二视场和第三视场的恒星星图，并通过VGA并行地发送到第一多星模拟器，第二多星模拟器和第三多星模拟器，多视场星敏感器的各视场分别拍摄这些星图，进行融合解算。由于该测试方法能够完全模拟外场的实际测试环境，因此可以测试多视场星敏感器的可靠性、鲁棒性等。多视场星敏感器采用数据融合的方法能够提高星敏感器滚动角的精度，此外该方法还可以测试单视场的星敏感器，因此增加了测试设备的通用性，降低了测试设备成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102853760B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210353395.4
申请日：2012-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三轴磁传感器磁轴垂直度的标定方法，采用三维磁场发生器和无磁转台，先把三维磁场发生器和无磁转台安装好，并把需要标定的磁传感器固定在转台上。由磁场发生器给出一个从上到下的大磁场，使得传感器测得的数值不为0；标记转台的0位，记录转台3轴角度值，旋转转台的3个轴，使得传感器，m、n轴输出为0，记录转台3轴角度值；再旋转转台的3个轴，使得传感器m、p轴输出为0，记录转台3轴角度值；继续旋转转台的3个轴，使得传感器n、p轴输出为0，记录转台3轴角度值。由所记录的各个角度值计算得出O-mn p各轴与坐标系O3-x3y3z3各轴的变换关系，得出标定结果。本发明方法简单可行，精度高，误差小。
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公开(公告)号：CN104386267A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410647892.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种适用于空间飞行器高稳定度指向控制试验装置及方法，试验装置，包括基座、气浮轴承、仪表平台、飞行器指向单元、飞行器姿态控制单元、台上数据指令收发系统、标志点、靶标测头单元、反射棱镜、反作用动量轮系统、图像处理单元、光电自准直仪、激光跟踪仪、台下数据指令收发系统和相机；该装置充分利用气浮轴承模拟空间飞行器微干扰力矩环境的特点，结合图像测量单元、激光跟踪仪、光电自准直仪等设备的高精度位姿测量技术，能够实现空间飞行器高稳定度指向控制试验目标，精度高、稳定性好并且便于工程实现，本发明可以用于各种高精度气象、军事侦察卫星、天基攻防平台等航天器的高精度指向控制试验。
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公开(公告)号：CN104077490A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410326380.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器导航制导与控制地面仿真系统效能评估方法，先根据系统功能原理选择相似元，然后确定各相似元的数值和权系数，最后计算仿真系统的相似度。本方法将效能评估问题转化为可行度问题，从动力学、运动学、测量以及导航制导与控制等方面定量分析“天地一致性”问题，基于可信度理论，客观量化分析地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN104006787A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C1/00 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN103496450A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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