-
公开(公告)号：CN108581745B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810356845.2
申请日：2018-04-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲面自适应智能力控柔性磨抛末端执行装置，包括二维姿态调整组件、直线伺服力控组件、磨抛组件和控制器。直线伺服力控组件通过接触力闭环控制实现对打磨接触力的实时控制与反馈，保证恒定接触力加工；二维姿态调整组件通过闭环控制实现磨盘姿态的实时调整，使磨削面始终与曲面局部切平面重合实现曲面自适应，有效防止打磨不均匀、过磨等问题，实现机器人自适应柔性磨抛加工。本发明使得磨盘进行姿态调整时始终做定心运动，从而在适应曲面变化时不会产生不必要的位移，有效防止对已打磨区域重复磨抛，保证磨抛工艺要求的均匀性、一致性，适用于大型自由曲面零件尤其是大型风电叶片的自适应高精度磨抛加工。
-
公开(公告)号：CN109900719A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910158767.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司
IPC: G01N21/95 , G01N21/956 , G01N21/01
Abstract: 本发明属于叶片检测领域，并公开了一种叶片表面刀纹的视觉检测方法。该方法包括下列步骤：(a)拍摄待检测叶片不同角度的两张图像并进行整合拼接，获得待检测叶片表面特征的图像，对叶片图像进行滤波；(b)对叶片滤波图像的灰度求导，进行二值化处理，获得二值化图像；(c)利用统计学方法初步判断是否存在刀纹；如果存在刀纹，则在二值化图像中提取刀纹边缘轮廓；(d)对提取的刀纹轮廓进行矩形包络，计算所述矩形的中心位置和尺寸大小，即实现待检测叶片表面刀纹的视觉检测。通过本发明，可以快速实现叶片的非接触式检测，有效提高叶片自动化磨抛的效率和精度。
-
公开(公告)号：CN109848983A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811502567.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能感知相关技术领域，其公开了一种高顺应性人引导机器人协同作业的方法，该方法包括以下步骤：(1)提供人机协作系统；(2)牵引机器人进行示教，人机协作系统的六维力传感器及电机编码器分别测量操作者施加的力信息及机器人各个关节的角度及角速度，进而计算机通过机器人运动学计算得到机器人末端的速度及位姿；(3)基于步骤(2)得到的信息，采用稀疏贝叶斯学习算法预测下一时刻操作者期望机器人运动的位置及姿态，并根据预测结果在线调整阻抗控制器的阻抗参数及设计线性二次型调节器来补偿关节力矩。本发明提高了机器人的顺应性及示教精度，降低了操作者的示教难度。
-
公开(公告)号：CN109822576A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910247278.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人相关技术领域，并公开了一种机器人加工虚拟夹具的生成方法，包括：对待加工零件进行机器人动觉示教，并采集机器人动觉示教数据集；根据采集的示教数据集，生成待加工零件表面的曲面流形；根据已获得的曲面流形，生成任务所需的虚拟夹具。本发明还公开了相应的机器人加工复杂曲面的工艺方法。通过本发明，与现有技术相比不仅能够更高效率和更高精度地生成所需的复杂曲面加工虚拟夹具，并且可充分利用曲面流形的泛化特征在相似零件上构建虚拟夹具，同时具备便于操控、稳定性好，适应性强等优点，进而显著改善最终获得的机器人工件加工质量。
-
公开(公告)号：CN109443207A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811377538.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于精密测量的领域，并具体公开了光笔式机器人原位测量系统与方法。该系统主要包括工业机器人、光笔测量单元、双目视觉单元和工业计算机，在光笔测量单元中设置有光笔、探针、弹簧和力传感器。采用工业机器人夹持光笔测量单元按照规划的路径运动，使得探针在弹簧的作用下与被测工件柔性接触，同时采用双目视觉单元按照设定的帧率实时采集光笔图像，传输到工业计算机中进行图像处理，运用双目视觉三维重建原理计算光笔上探针球心的位置，并在此基础上基于力传感器采集的接触力合力方向进行探针球头半径误差补偿，进而获得工件表面的测量结果。本发明中光笔测量单元按照规划的路径进行自动化测量，有效地提高了轮廓测量的效率和精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109333537A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811267326.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人标定技术领域，并具体公开了一种双臂协作机器人系统的基坐标系标定方法及系统，其通过在协作机器人的双臂间构造三组以上击掌动作以获取标定方程所需的位置信息，再利用标定方程求解具有协作关系的两机械臂基坐标系间的位姿变换矩阵，以此完成双臂协作机器人系统的基坐标系的标定。本发明除标定环外不需任何额外的传感装置或测量设备，操作步骤简单、标定精度高，可解决常见双臂机器人基坐标系的标定问题，适用于各类双臂协作的实验环境。
-
公开(公告)号：CN108692644A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810252394.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种复杂曲面三坐标测量装置及误差补偿方法，该复杂曲面三坐标测量装置包括三自由度运动平台和力控测头，力控测头与三自由度运动平台的Z轴同向，用来保持测针与工件表面的恒力接触，并通过六维力传感器采集测针与工件表面的接触力；该方法在测量中实现力控制使测针与工件表面恒力接触，同时测得测针与工件表面的接触力，根据接触力的合力方向判断误差补偿方向，在此方向上补偿测针球头的有效半径，进而获得测针与工件表面实际接触点的坐标。本发明有效提高了复杂曲面的轮廓测量精度，具有测量方便，测量精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN106914904B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710161579.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的复杂曲面叶片的力位混合控制加工系统，包括：工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传感器、砂带磨抛机；处理单元用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元；机器人控制单元用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发送给工业机器人；工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。该系统可有效地实现复杂曲面叶片机器人砂带磨抛的力位混合控制，因而能够精确地控制复杂曲面叶片的材料去除率以及提高其表面完整性。
-
公开(公告)号：CN107437878A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710636968.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于作动器领域，并具体公开了一种三自由度线性电磁作动器，其包括四个结构相同的作动器定子单元、一个作动器动子和三个位移传感器，四个作动器定子单元对称分布在作动器动子的上下左右侧，每个作动器定子单元均包括矩形定子铁芯、矩形永磁铁、两个C形定子铁芯和两组激励线圈，矩形定子铁芯粘接在永磁铁的S极，两个C形定子铁芯对称分布在永磁铁的两侧；作动器动子包括十字形动子铁芯，动子铁芯四个端部插入四个作动器定子单元的槽型结构中；三个位移传感器安装在作动器定子单元上，用于测定作动器动子的位移。本发明可有效解决作动器电磁力输出非线性的问题，具有线性化的输出特性以及多自由度驱动的能力。
-
公开(公告)号：CN106938470B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201710174598.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自由度并联示教机器人及所述六自由度操作机器人，其用于采集所述接触力及所述驱动力以实施力参考阻抗控制。本发明还涉及机器人力控示教模仿学习的方法。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
225
records
(took 0.062 seconds)
