公开(公告)号：CN116992008A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311272187.6

申请日：2023-09-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  龙沁沁 ,  任杰 ,  徐泽民

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/33 ,  G06F16/31 ,  G06F16/36 ,  G06N5/04

Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳问答推理的合理性和准确性。

公开(公告)号：CN116911552A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310893223.4

申请日：2023-07-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  穆宗昊 ,  赵文宇 ,  尹越 ,  朱世强

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F16/36 ,  G06F40/30

Abstract: 本申请涉及一种机器人任务规划方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：建立机器人知识图谱系统；基于所述机器人的待执行任务，从所述机器人知识图谱系统中提取相关知识；基于所述相关知识，生成所述待执行任务的语义描述；将所述语义描述输入策略生成模型，输出所述待执行任务对应的执行策略。采用本方法能够解决现有技术中机器人任务规划因文本限制造成的执行效率低的问题，提高机器人任务规划的灵活性、准确性和可执行性。

公开(公告)号：CN113568324B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202110729002.4

申请日：2021-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周元海 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  杨彦韬 ,  金天磊 ,  张鸿轩

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。

公开(公告)号：CN116884000A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310837433.1

申请日：2023-07-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  金天磊 ,  张格格 ,  袭向明 ,  孟启炜 ,  谢冰

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语言与关系检测的关系指代表达理解方法和装置，包括：将关系指代表达分解为参考物体、参考关系和指代物体；利用目标检测算法得到场景图像中的候选实体；利用视觉语言模型分别计算参考物体和指代物体的语言特征与候选实体的视觉特征之间的相似度，得到参考物体相似度和指代物体相似度；利用关系检测算法计算候选实体之间的在参考关系的关系类别上的参考关系概率；由参考物体相似度、指代物体相似度和参考关系概率建立邻接表；依据邻接表计算参考物体相似度、指代物体相似度和参考关系概率的综合概率，由综合概率最高值确定关系指代表达理解的实体。本发明适用于提高服务机器人在关系指代表达理解方面的人机交互能力。

公开(公告)号：CN116269780B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310183726.2

申请日：2023-02-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 韩建达 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  陈令凯 ,  刘晓磊 ,  梁大伟

IPC: A61B34/30 ,  A61B18/26

Abstract: 本公开是关于一种进给机构和手术机器人。进给机构用于驱动输尿管软镜移动。进给机构包括固定座、第一滑动件、第二滑动件、驱动组件以及进给传感器。第一滑动件安装于固定座。第二滑动件安装于固定座，并且用于安装输尿管软镜。驱动组件安装于固定座，并且与第一滑动件连接。驱动组件用于驱动第一滑动件移动。进给传感器分别与第一滑动件以及第二滑动件固定连接，第一滑动件通过进给传感器带动第二滑动件移动。进给传感器用于检测第二滑动件在移动过程中所受阻力。通过这种设计，当第二滑动件在移动中受到的阻力发生变化时，进给传感器产生阻力信号，并传递至用户操作界面，用户根据该阻力信号来调整输尿管软镜的进给。

公开(公告)号：CN116312602B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202211565066.6

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 肖永雄 ,  宛敏红 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  顾建军

IPC: G10L21/0216

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。

公开(公告)号：CN116775845A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310888378.9

申请日：2023-07-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 孙尧 ,  宋伟 ,  袭向明 ,  周元海 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/33 ,  G06F40/35

Abstract: 本发明公开了一种具身智能机器人的主动多轮对话系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境信息；历史记录模块，基于用户的身份ID，存储人机多轮对话的交互信息，所述交互信息包括对话内容和交互结果；对话生成模块，用于生成回复文本；具身智能算法模块，生成动作指令以控制机器人靠近用户并进入交互状态；主动对话策略模块，生成对应的主动对话策略；机器人根据生成的回复文本和主动对话策略，在交互状态中执行对话任务。本发明还提供了一种主动多轮对话方法。本发明提供的该系统可以有效以多轮对话的方式推动机器人和用户之间的交互任务，从而提高机器人的对话达成率和服务智能程度。

公开(公告)号：CN116141341B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310432715.3

申请日：2023-04-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄秋兰 ,  郑博升 ,  宛敏红 ,  宋伟 ,  谢安桓 ,  朱世强 ,  顾建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。

公开(公告)号：CN116127953B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310410135.4

申请日：2023-04-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  赵鑫安 ,  朱世强 ,  袭向明 ,  尹越

IPC: G06F40/232 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于对比学习的中文拼写纠错方法、装置和介质，该方法首先收集原始纠错数据并进行预处理；然后根据预处理后的纠错数据构建中文拼写纠错模型的数据集；再构建包括embedding模块、编码器、错误检测网络和错误纠正网络的中文拼写纠错模型，将待纠错文本输入中文拼写纠错模型输出字符编码向量序列、字符错误概率序列和正确字符概率分布；其次基于对比学习使用数据集对中文拼写纠错模型进行训练，根据损失函数值更新参数，并保存训练好的中文拼写纠错模型；最后将待纠错文本输入训练好的中文拼写纠错模型进行纠错，以获取纠错后的文本。本发明可以有效地提升中文拼写纠错模型的鲁棒性和纠错准确率，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN116436980A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211642751.4

申请日：2022-12-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  朱宏伟 ,  向甜 ,  朱佳凯 ,  宋伟

IPC: H04L67/63 ,  G06N3/04 ,  G06N5/04 ,  H04L67/1023 ,  H04L67/12

Abstract: 一种实时视频任务端网边协同调度方法，首先采集端侧/边缘侧平台框架信息、端侧设备能耗信息、各类深度神经网络模型的算子信息以及算子间的数据传输信息；其次，根据信息采集结果，构造算子间的拓扑网络关系和边的权重，依此建立深度神经网络模型的有向无环图；再者，基于数据采集和有向无环图构建的结果，对实时视频任务端网边协同的决策变量、目标函数和约束进行定义和数学化表达，进而构建端网边协同调度模型；最后，将数学化表示的决策变量、目标函数和约束在求解器环境中进行编译和求解，获得最优调度结果，并在实际物理环境中进行部署。