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公开(公告)号：CN108998386B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810747094.7
申请日：2018-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于微生物技术领域，具体涉及一种应用于污泥裂解深度脱水的噬菌型细菌，该噬菌型细菌分类命名为蛭弧菌(Bdellovibrio sp.)SDWB02，已于2018年5月7日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心(CGMCC)，菌种保藏号为CGMCC No.15221，它对污泥中的微生物具有裂解作用，可用于污泥脱水，与传统污泥深度脱水技术对比，该生物裂解处理过程无需投加任何化学调理剂，对脱水处理设备无特殊要求，具有经济、简单、高效、卫生安全的特点；并且通过破坏污泥结构、裂解细胞，使污泥微生物细胞内含水释出，增强了脱水污泥的可生物降解性能，其滤液还可作为潜在碳源回流到污水生物处理系统中以节省外加碳源的投加量，有效提高污泥的后续资源化利用潜力。
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公开(公告)号：CN111307143A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010095325.8
申请日：2020-02-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法，首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；导航初始时刻使载体分别沿东向和北向行走来获取地磁参量梯度信息，进而按照地磁参量同时同地收敛原则进行航向角的预测。为减少无效的搜索过程，在进化算法中，根据预测航向角对种群样本空间进行约束，提高其搜索效率。其次，受导弹追踪中的平行接近法启发，对样本的评价准则进行改进，对样本评价更加准确，进而优化导航搜索路径。本申请以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索，实现自主水下航行器长航时地磁自主导航。
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公开(公告)号：CN110361031A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910601546.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于回溯理论的IMU全参数误差的快速标定方法，本发明设计了一种三位置下正反旋转的的标定轨迹，通过惯性组件误差传播规律分析误差状态的可观测性，基于回溯框架理论的标定方法可以短时间内快速标定IMU全参数误差。本发明的有益效果为：基于系统级的标定方法可以标定出光纤陀螺与加速度计的零位误差，刻度因子误差，安装误差以及加速度计在动态环境下的杆臂误差；本发明简化了标定轨迹的编排，极大的缩短了标定时间，提高了IMU误差标定的效率。
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公开(公告)号：CN107390177B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710541397.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明公开了一种基于纯测向的被动水下声学定位方法，由布设在海底的单一声源发射定位信号，搭载在AUV船艏以及船尾上的应答器基阵接收声源信号，计算出每个基阵上的两个应答器的接收信号间的相位差，得到海底声源分别和船艏、船尾连线与船体之间形成的角度，从而得到AUV与声源之间的相对位置信息，之后通过坐标转换可以得到AUV当前的大地坐标。本方法仅通过相位差信息来进行定位，从而达到纯测向的目的，能够有效规避声速在水下传播的不规则而造成的距离误差，能够提升定位精度。此外应答器被动接收声信号，无需上浮出水面进行位置更新，不易暴露位置，提高了隐蔽性和安全性，且应答器置于AUV上，避免了常规置于海底时，所存在的数据通信问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109934826A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910149996.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于图卷积网络的图像特征分割方法。用均匀网格分割预处理后的图像；构建以中心图像块为顶点的有向无权图，利用图像块的关系，写出该图对应的邻接矩阵、特征矩阵以及每个节点的度矩阵；根据先验知识设定权重矩阵，用公式f(X，A)＝D-1*A*X*W对图进行第一层图卷积；用卷积结果更新节点信息并作为下一层卷积的初始值；再次构建新的图，进行卷积，层层迭代，直至完成整张图像的特征分割。本发明在做图卷积网络之前，提出以均匀网格分割图像，很大程度上减少卷积运算的计算量，并采用层层迭代的方法，提高特征分割的准确性。本发明用图卷积网络进行图像特征分割，解决卷积神经网络不能处理不规则图像的问题，大幅提升分割效果，并对特征分割结果起到优化作用。
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公开(公告)号：CN109613520A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811532244.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法，步骤为：1、建立安装角误差以及杆臂误差的状态模型；2、结合RTK、姿态测量传感器的数据，以及超短基线的输出原始数据，建立系统的观测模型；3、通过状态模型与观测模型，对船体在水面的航行轨迹下进行误差状态的可观性分析，确保当前运动轨迹能够充分激励出误差状态；4、用卡尔曼滤波方程对误差进行实时的在线估计安装误差；5、将得到的在线估计结果用来补偿超短基线对水下潜航器的定位误差，提高超短基线定位精度。本发明的有益效果为：基于滤波的方法可以同时在线的估计出USBL与船体之间的安装误差，方法易于实施。
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公开(公告)号：CN108998386A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810747094.7
申请日：2018-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于微生物技术领域，具体涉及一种应用于污泥裂解深度脱水的噬菌型细菌，该噬菌型细菌分类命名为蛭弧菌(Bdellovibrio sp.)SDWB02，已于2018年5月7日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心(CGMCC)，菌种保藏号为CGMCC No.15221，它对污泥中的微生物具有裂解作用，可用于污泥脱水，与传统污泥深度脱水技术对比，该生物裂解处理过程无需投加任何化学调理剂，对脱水处理设备无特殊要求，具有经济、简单、高效、卫生安全的特点；并且通过破坏污泥结构、裂解细胞，使污泥微生物细胞内含水释出，增强了脱水污泥的可生物降解性能，其滤液还可作为潜在碳源回流到污水生物处理系统中以节省外加碳源的投加量，有效提高污泥的后续资源化利用潜力。
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公开(公告)号：CN106374808B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610842212.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种压缩机用直线振荡电机控制方法，通过反馈信号检测模块、动子位移估算模块、行程控制模块、谐振频率跟踪控制模块和SPWM生成模块对直线振荡电机进行控制；其中动子位置检测模块通过采样电压电流，实现对动子位移和行程的估算，实现无位置控制；行程控制环采用PI反馈控制和重复控制相结合的复合控制方式实现对行程的控制；谐振频率跟踪控制模块采用二阶广义积分器产生位移和电流的正交信号量，并通过Park坐标变化将位移和电流的交流量转换为直流量进行控制，经过PI控制器输出频率控制量，实现对压缩机机械谐振频率的跟踪控制。本发明减少了直线压缩机系统体积，提高了直线振荡电机的动态响应能力和系统的稳态精度。
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公开(公告)号：CN108364014A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810016683.8
申请日：2018-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于因子图的多源信息融合方法，为实现复杂环境下不依赖于卫星导航的全源定位与导航，以惯性导航系统为核心，利用一切可用的导航信息源，对异步异构传感器信息快速融合、优化配置和自适应切换。通过递推的贝叶斯估计构建因子图模型，当获取不同传感器量测信息后，通过系统的变量节点和因子节点对因子图进行拓展，基于设置的代价函数完成状态的递推和更新，采用增量平滑的方法，通过稀疏的QR分解，对因子图优化问题进行求解；本发明有效地解决了载体运动和量测可用性之间产生的时变状态空间问题，能根据承载平台的动态变化而计算出精确导航的解决方案，实现多传感器的即插即用，满足载体在复杂环境变化和不同任务的需求。
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