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公开(公告)号：CN112720456A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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公开(公告)号：CN112555327A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011405648.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵磁流变智能减振结构、磁流变隔振器及其制作方法，其中，磁流变智能减振结构包括在三维空间内周期性有序排列并相互连接的若干个点阵单胞；所述点阵单胞包括空间分布的节点和连接于节点之间的中空杆；所述中空杆内填充有磁流变液；该结构的制备方法是通过计算机建模软件构建三维模型，结合高精度的立体光刻(SLA)技术，从而制备出合适结构尺寸的点阵结构；同时本发明结合挤压式磁流变隔振器产品参数，制备所述智能结构的磁流变隔振体，应用于隔振器产品中。
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公开(公告)号：CN112152150A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011065531.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压多分裂架空输电线路巡检越障机器人，包括至少两个通过柔性体相互连接的辅助控制平台、设置于所述辅助控制平台两侧的行进驱动机构、用于带动所述行进驱动机构展开和收拢的弹性驱动装置和设置于辅助控制平台的视觉反馈系统；本机器人可在无障碍输电线段稳定行走巡检；在对所遇到的金具障碍物进行故障检测后，可稳定高效快速地越过障碍物进入到下一个工作空间；可在具有垂度的输电线路上平稳行走巡检越障。
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公开(公告)号：CN112068128A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010990659.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
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公开(公告)号：CN110686727B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910898088.6
申请日：2019-09-23
Abstract: 本发明公开一种温盐深传感器的非接触式传动矢量推进载体，将搭载温盐深传感器的非接触式传动的矢量推进载体设计为外壳部分、动力部分、矢量控制部分。动力轴带动钕磁铁圆盘旋转，变化的磁场进入填充满磁流体的隔舱，传导到连接着螺旋桨输出轴上的铜圆盘，带动输出轴旋转。钕磁铁圆盘四周均匀放置着8个线圈，通过控制线圈的通断电以及电流的大小、流通方向所产生的磁场经过填充磁流体的隔舱与钕磁铁相互作用可以使得动力输出端(铜圆盘)克服弹簧的作用力发生不同方向的偏转以及同一偏转方向下不同角度的倾斜。该载体采用非接触式传动以便在深水域能够承受巨大水压，同时具有非接触式控制螺旋桨偏转的功能，以便能够在水里实现转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111907648A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010658722.1
申请日：2020-07-09
Applicant: 重庆大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种变构型模块化水面无人平台，包括上平台、分设于所述上平台两侧的两个浮体以及连接于所述上平台与浮体之间的折叠机构或伸缩机构；所述浮体的端部设有油箱动力模块，浮体的侧部均布有多个扩展接口，并通过该扩展接口与另一浮体可拆卸式连接。本发明的平台通过变构形设计，可以调整航行器艇身侧体横向间距、纵向偏距及中间平台高度，有效改变其运动性能，使水面无人平台适应各种海况。通过模块化设计以及通用性设计，使水面无人平台可以在短时间内按任务需求配置完成。
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公开(公告)号：CN111811402A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010640133.0
申请日：2020-07-06
Abstract: 本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。
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公开(公告)号：CN111688837A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010567144.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于主动夹紧装置的高速攀爬机器人，包括上机体、下机体和用于驱动所述上机体和下机体相互夹紧的夹紧机构；所述下机体包括下机架、设置于所述下机架的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的滚轮驱动电机；所述上机体包括上机架和设置于所述上机架底部的辊筒；所述辊筒与滚轮之间形成用于夹持攀爬带的缝隙；所述夹紧机构包括连接于所述上机架与下机架之间的丝杠螺母机构和用于驱动丝杠转动的丝杠驱动电机；本发明的机器人能适应复杂自然环境，具有多功能、良好攀爬性能、高效率、高负载、高稳定性、结构紧凑的优点，解决攀爬机器人适应复杂环境能力差、攀爬性能、稳定性及承载能力等问题。
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公开(公告)号：CN110686727A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910898088.6
申请日：2019-09-23
Abstract: 本发明公开一种温盐深传感器的非接触式传动矢量推进载体，将搭载温盐深传感器的非接触式传动的矢量推进载体设计为外壳部分、动力部分、矢量控制部分。动力轴带动钕磁铁圆盘旋转，变化的磁场进入填充满磁流体的隔舱，传导到连接着螺旋桨输出轴上的铜圆盘，带动输出轴旋转。钕磁铁圆盘四周均匀放置着8个线圈，通过控制线圈的通断电以及电流的大小、流通方向所产生的磁场经过填充磁流体的隔舱与钕磁铁相互作用可以使得动力输出端(铜圆盘)克服弹簧的作用力发生不同方向的偏转以及同一偏转方向下不同角度的倾斜。该载体采用非接触式传动以便在深水域能够承受巨大水压，同时具有非接触式控制螺旋桨偏转的功能，以便能够在水里实现转向。
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公开(公告)号：CN110544976A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910898312.1
申请日：2019-09-23
Abstract: 本发明公开一种压电自供电组合梁减振装置及其控制方法，涉及振动抑制技术领域，上导向部件安装于上刚性框架中，下导向部件安装于下刚性部件中，导杆套设于上导向部件和下导向部件中，负载平台固定于导杆的上端，上滚轮机构和下滚轮机构均固定套设于导杆上，上弹性部件套设于上滚轮机构外，下弹性部件套设于下滚轮机构外，各压电悬臂梁的一端固定于上刚性框架和下刚性框架之间，各压电悬臂梁的另一端设置于上滚轮机构和下滚轮机构之间，至少一个压电悬臂梁与电路系统的输入端连接，其他压电悬臂梁与电路系统的输出端连接。该装置结构小巧，完全实现自供电，使能量充分利用，克服了单根梁的结构缺陷，使得对压电悬臂梁的研究在实际中得以应用。
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