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公开(公告)号：CN113664398A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110826183.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K28/02
Abstract: 本发明公开了一种半干法等离子‑FCAW水下复合焊接装置及其焊接方法，装置包括FCAW系统及等离子系统，应用等离子‑FCAW复合焊接方法进行水下焊接，利用等离子弧能量密度高的特点对工件进行预热，降低工件冷却速率；并利用等离子弧的深熔效应增加焊接熔深，提升焊接效率；同时通过霍尔传感器采集FCAW电流的实时变化，根据电流的变化控制磁极端部的纵向机械运动以改变电弧区域的磁场强度，进而改变控制水下等离子电弧与FCAW电弧作用位置；通过等离子与FCAW电弧的水下有效复合可以在保证焊接接头质量的前提下显著提升焊接效率；该复合方式易于实现自动化焊接控制，因此可极大拓展水下焊接技术的应用范围，提升水下焊接自动化水平。
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公开(公告)号：CN107877517B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711139536.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明是为了解决现有对机器人宇航员的控制方法，由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。它将机械臂的运动空间分为自由移动空间和精细操作空间；用凸包表示相应空间内可达工作空间外轮廓；在自由移动空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的可达工作空间，采用定缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态；在精细操作空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的定姿态空间，采用变缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态。本发明用于机械臂的末端位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN112407343A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011310317.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种扭簧驱动楔块式低冲击可重复锁紧释放机构及其工作方法，锁紧释放机构包括被动端和主动端，被动端包括收纳筒和被动连接组件，被动连接组件包括预紧螺母、脱出弹簧、连接螺杆、辅助驱动弹簧、弹簧盖和若干楔形块；推动连接螺杆使其进入主动端，脱出弹簧被压缩，转动驱动绳轮，使其带动传动组件旋转，推动解锁推杆伸入连接螺杆内并推动楔形块伸出卡紧外壳组件，预紧扭簧和压缩辅助驱动弹簧，实现被动端和主动端的锁紧；释放驱动绳轮约束，扭簧带动传动组件回转解除对解锁推杆的限位，辅助驱动弹簧回位驱动解锁推杆移出连接螺杆，脱出弹簧回位带动连接螺杆缩回至收纳筒内，实现被动端和主动端的释放。本发明解锁冲击力小，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108456802B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810322515.1
申请日：2018-04-11
Applicant: 深圳市汉尔信电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种锡铋复合合金及其制备方法，方法包括：合成导电聚合物纳米纤维，并在所述导电聚合物纳米纤维的表面制备金属包覆层；将具有金属包覆层的导电聚合物纳米纤维加入有机溶剂中进行分散，并进行二次掺杂处理；分别制备纳米锡粉末和纳米铋粉末；将所得纳米锡粉末和纳米铋粉末加入有机溶剂中，并进行酸洗处理，然后经纯化处理得到纯净的纳米复合粉末；将所得二次掺杂处理后的导电聚合物纳米纤维、所得纳米复合粉末和助焊剂混合、搅拌，得到均匀的锡铋复合粉末，所述锡铋复合粉末经烧结处理，获得锡铋复合合金。本发明通过上述方法，获得低熔点、高韧性的低温锡铋复合合金材料。
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公开(公告)号：CN107097979B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710203653.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明提供一种提高空间利用率和结构效率的环形复合材料贮箱结构，属于航天器减重技术领域。本发明包括中间复合材料贮箱、上连接裙、下连接裙、外部环形复合材料贮箱和圆台环状体连接件；所述中间复合材料贮箱的内部通过隔板分成两部，上部用于存储推进剂，在中间复合材料贮箱的底部向上穿过隔板形成内凹式结构，下部与内凹式结构之间用于存储氧化剂；上连接裙和下连接裙分别固定在中间复合材料贮箱的顶部和底部；外部环形复合材料贮箱设置在中间复合材料贮箱外部，外部环形复合材料贮箱内分为上下两部，上部用于存储推进剂，下部用于存储氧化剂；圆台环状体连接件用于固定连接外部环形复合材料贮箱和圆桶形贮箱壁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107831680B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711108471.4
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 遥操作机械臂的层次化避奇异方法，属于机器人遥操作领域。本发明是为了解决现有机械臂运动过程中采用单一的方法避奇异不能有效保证其运动轨迹正常的问题。它根据机械臂奇异程度度量指标局部条件序列将机械臂的运行状态避奇异层分为良态区域、过渡区域和病态区域；当机械臂运行于良态区域时，对主端操作者的运动采用虚拟力反馈的方式进行引导；当机械臂运行于过渡区域时，采用传统的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构；当机械臂运行于病态区域时，采用改进的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构。本发明用于机械臂的避奇异。
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公开(公告)号：CN107140631B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710433707.5
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/198 , C01B32/184 , B82Y40/00
Abstract: 一种仿生智能超疏水石墨烯薄膜的制备方法，本发明涉及一种仿生智能超疏水石墨烯薄膜的制备方法。本发明的目的是为了解决现在没有结合石墨烯本身特性的多功能超疏水薄膜的问题。本发明方法为：一、氧化石墨烯的制备；二、氧化石墨烯乳液的制备；三、超疏水石墨烯薄膜的制备。本发明制备的超疏水石墨烯薄膜对水滴具有强烈的吸附力，同时基于石墨烯本身的性质，该石墨烯薄膜对于水具有自我感知功能，能够感知水滴位置。同时其在低电压下具有超快的电热升温，能够达到约18℃/s。本发明可应用于智能超疏水表面领域。
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公开(公告)号：CN105119580B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510582800.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 旁路电容补偿晶振传感器放大电路及利用该放大电路进行旁路电容补偿的方法，涉及晶振传感器的旁路电容补偿技术。它为了解决晶振传感器中旁路电容影响谐振以及没有对旁路电容进行补偿的方法的问题。晶振传感器和两个变容二极管依次串联在变压器二次侧的两个接线端之间，晶振传感器与一个变容二极管的公共端连接运算放大器，两个变容二极管的阴极连接。将驱动信号加载到变压器的一次侧，并向两个变容二极管提供反向偏压，使运算放大器输出信号为零。反向偏压值通过数字控制系统控制。本发明能够对晶振传感器的旁路电容进行精确补偿，以消除晶振传感器中旁路电容对谐振的影响。适用于对各种谐振频率的晶振传感器进行旁路电容的精确补偿。
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公开(公告)号：CN106744896A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710042236.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/192 , C01B32/194
CPC classification number: C01P2004/03
Abstract: 一种闭孔氧化石墨烯海绵的制备方法，它涉及一种闭孔氧化石墨烯海绵的制备方法。本发明的目的要解决现有技术无法制备闭孔氧化石墨烯海绵的问题。制备方法：一、制备氧化石墨烯；二、制备氧化石墨烯乳液；三、冷冻干燥，得到闭孔氧化石墨烯海绵。优点：一、采用强氧化剂将天然石墨进行氧化，使其表面产生含氧官能团，进而膨胀剥离得到氧化石墨烯。二、环保，简单，成本低，可重复，易于控制，可实现工艺化生产。本发明制备的闭孔氧化石墨烯海绵为石墨烯在隔热材料，船用吸声材料以及疏水材料的设计和制备方面提供一个潜在的应用前景。
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公开(公告)号：CN102930117B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201210471899.6
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 复合材料螺旋桨桨叶的导随边加固设计方法，它涉及一种导随边加工设计方法，具体涉及复合材料螺旋桨桨叶的导随边加固设计方法。本发明为了解决现有复合材料螺旋桨叶片受到外部物体的冲击而易发生损伤的问题。本发明利用三维构型软件绘制桨叶截面的几何模型和桨叶的几何模型，利用RANS方程计算桨叶的水动力性能，根据桨叶的水动力性能选取i种满足水动力性能要求的改进方案，根据最终确定的几何模型估算螺旋桨体积，并进一步估算螺旋桨重量G，确定G最小的改进方案为导随边增强型复合材料螺旋桨桨叶的设计方案。本发明用于舰艇的运输工具。
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