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公开(公告)号：CN113362377B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110726415.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于单目相机的VO加权优化方法。1)通过KLT对图像进行特征点提取和匹配，并进行RANSAC剔除误匹配点，并进行关键帧筛选；2)通过八点法和三角化的方式，得到特征点的位置的初始值以及帧间位姿，逆深度；3)计算光度误差和逆深度误差，从而得到权重的初始值；4)构建最小二乘问题，准备优化变量特征点位置与相机的位姿；5)迭代运算，求得最优解，获得特征点位置与相机位姿。本发明方法通过利用匹配特征点的像素差和空间逆深度差服从t‑分布的特点，分别对每一帧的特征点进行加权，尽量降低像素差异大，在相机视野内较近和较远距离的特征点对全局优化的最优解的影响。
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公开(公告)号：CN114543809A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210150338.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于改进遗传算法的多路径地形匹配方法，利用惯性导航系统指示的初始航迹位置与多波束测深系统的测深数据，结合先验水下地形图，确定载体在地形图上的绝对位置。根据惯导指示航迹与真实航迹之间的仿射变换模型，确定旋转量，缩放量和横向纵向平移量为待优化参数，利用改进遗传算法对待优化参数进行求解，为加快算法收敛速度，降低算法陷入局部最优的可能性，利用正余弦算法对每代种群的精英个体进行优化，提高精英个体质量。结合多波束测深数据特点，选择多条水深序列进行匹配，提高相似地形处的匹配定位精度。本发明在初始位置误差较大的情况下仍能成功实现匹配定位，并且在地形相似处有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113779497A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111193813.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种解决量测信息存在随机时延和丢包的目标跟踪方法。考虑目标跟踪的过程中，传感器的量测信息存在时延和丢包情况，建立状态方程和修正的量测方程。根据随机时延长度，对状态和协方差矩阵进行增广，计算一步预测概率密度函数、似然概率密度函数和相关先验概率密度函数。利用变分贝叶斯理论，进行参数更新，估算出近似的后验概率密度函数、随机时延和丢包概率。依据计算出的概率，自适应调节量测协方差矩阵，提高系统定位精度。本发明的有益效果为：基于滤波的方法可以同时在线估计出传感器的随机时延和丢包概率，方法易于实施。
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公开(公告)号：CN113670302A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111019606.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种运动效应影响下的惯性/超短基线组合导航方法，本发明针对航行器在运动条件下由于声信号发射、接收时刻位置的变化，导致斜距计算误差的问题，根据声信号在超短基线水听器基阵与应答器之间的往返时延，结合已知水下声速和声信号发射、以及接收时刻的惯导位置，建立了新的斜距量测模型，设计一种基于递推滤波的惯性/超短基线组合导航方法，有效地提高了动态环境下的惯性/超短基线组合导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113532438A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110834856.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种大初始定位误差下的改进ICCP地形匹配方法。本发明是利用多波束测深系统进行实时水下高程的采集，建立水下地形匹配模板，根据预存的水下数字地形图提取等深点值，建立待匹配地形区域，通过对水下地形匹配相似性进行分析，选取最优匹配序列，求取刚性变换，对匹配对象不断地进行旋转和平移，使匹配对象逐渐逼近目标对象，直到达到某一指标或者达到迭代次数为止，从而得到水下航行器的位置信息。通过对等深值点的相似性分析，有效避免等深值点的误匹配，提高算法精度与稳定性的同时保证改进后算法的全局收敛性。
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公开(公告)号：CN110297250B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910521054.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒展开的初始掠射角求解方法、声线弯曲修正方法和设备，其主要目的在于解决在声线弯曲影响下，采用声线跟踪法校正测距误差时无法准确获知初始掠射角，而导致的斜距测量误差增大的问题。方法主要步骤包括：采用加权平均声速估算斜距、计算初始掠射角初值、根据等梯度声线跟踪法计算时延偏差、建立泰勒展开的声线跟踪校正模型、校正初始掠射角、判断收敛条件执行迭代步骤、修正声线。本发明可以快速精确地计算初始掠射角确定最短本征声线，解决水面水下水声定位设备精确测距问题。相比于目前采用的搜索跟踪方法，本发明缩小了搜索范围，提高了搜索分辨率，显著地改善了搜索时间和精度，简单高效，适用于水下探测和定位。
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公开(公告)号：CN110275139B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910468306.2
申请日：2019-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转式基元复用的超短基线(Ultra‑short baseline，USBL)定位系统及方法，特别适用于被动式合作目标多接收基元的USBL定位解算，也适用于多阵元的雷达目标解算。本发明采用深度信息与相位差比的方法对水下目标进行定位解算，该方法无需对声源与目标应答器进行测距，可消除长距离测距误差对USBL定位的影响。该方法免去了对接收基阵的各基元间距误差的校正工作，可以完全消去基元间距误差Δd、水声信号波长误差Δλ对USBL定位精度的影响。该定位方法适用于目标深度已知的情况，在远距离情况下具有精度高的特点。
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公开(公告)号：CN108998386B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810747094.7
申请日：2018-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于微生物技术领域，具体涉及一种应用于污泥裂解深度脱水的噬菌型细菌，该噬菌型细菌分类命名为蛭弧菌(Bdellovibrio sp.)SDWB02，已于2018年5月7日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心(CGMCC)，菌种保藏号为CGMCC No.15221，它对污泥中的微生物具有裂解作用，可用于污泥脱水，与传统污泥深度脱水技术对比，该生物裂解处理过程无需投加任何化学调理剂，对脱水处理设备无特殊要求，具有经济、简单、高效、卫生安全的特点；并且通过破坏污泥结构、裂解细胞，使污泥微生物细胞内含水释出，增强了脱水污泥的可生物降解性能，其滤液还可作为潜在碳源回流到污水生物处理系统中以节省外加碳源的投加量，有效提高污泥的后续资源化利用潜力。
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公开(公告)号：CN111307143A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010095325.8
申请日：2020-02-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法，首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；导航初始时刻使载体分别沿东向和北向行走来获取地磁参量梯度信息，进而按照地磁参量同时同地收敛原则进行航向角的预测。为减少无效的搜索过程，在进化算法中，根据预测航向角对种群样本空间进行约束，提高其搜索效率。其次，受导弹追踪中的平行接近法启发，对样本的评价准则进行改进，对样本评价更加准确，进而优化导航搜索路径。本申请以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索，实现自主水下航行器长航时地磁自主导航。
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