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公开(公告)号：CN102809603A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210264777.X
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明涉及一种下卧式滚动大型筒节类件超声波自动探伤机，包括机器底座、内探伤机器人、外探伤机器人、驱动电机，其特征是：机器底座上固联有导轨枕座，导轨枕座上用移动副垂直连接有主动托辊导轨，主动托辊导轨上通过移动副安装有主动托辊，在机器底座另一侧安装有从动托辊，在主动托辊和从动托辊外侧分别设有内导轨里侧支撑架、内导轨外侧支撑架，在机器底座内部固联有辅助轨道，辅助轨道上通过滚动支撑设有轨道支撑小车，轨道支撑小车上部与内导轨外侧支撑架导向槽间设有内导轨梁，在机器底座上固联有外导轨，内、外探伤机器人分别通过移动副置于内导轨梁和外导轨上。其优点是：实现了自动超声波探伤检测，避免了手工探伤的漏检等问题。
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公开(公告)号：CN102198664A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110136484.9
申请日：2011-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种具有中心球面副的两自由度球面并联的机器人仿生踝关节，其主要是：支撑半球窝下面固定有直输出杆，内设有球头，球头上部与柱形机体支架推杆相连，该推杆上设有截面呈矩形的通孔，外齿半圆弧型叉穿过该通孔且下端与支撑半球窝连接，支撑辊两端置于机体支架推杆通孔内，该支撑辊与半圆弧型叉的圆弧内表面接触，在上述机体支架推杆外设有支座，该支座上设丝杠，在上述丝杠上设滑块，该滑块与拉杆的上端通过上复合铰链叉架连接，该上复合铰链叉架又与拉杆上端连接，该拉杆下端与支撑半球窝外壁通过下复合铰链叉架连接。本发明结构简单、紧凑、肢体的运动更加快速、灵活、平滑连续，从而在形态、结构、运动、力学和功能上最大限度接近人类的实际状态。
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公开(公告)号：CN101307797B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810055019.0
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有偏置输出的超大工作空间球面铰链，由中心球面铰链和偏置输出单元组成，所述中心球面铰链为球/窝换位型大工作空间球面铰链、双耳支架固定型大工作空间球面铰链或者横向剖分球窝的球面铰链；所述的偏置输出单元的偏置输出杆(7)与中心球面铰链的直输出杆(8)在两杆轴线交点A处固联为一体构成整体输出杆，两杆轴线交点A点位于中心球面铰链U形拨叉(5)的外侧，偏置输出杆(7)与直输出杆(8)两杆轴线的夹角αh为0～100°，该球面铰链的工作空间最大可达整个球面。
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公开(公告)号：CN101334063A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200810055023.7
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有大工作空间的球面铰链。其特征是：双耳支架(10)、下支撑杆(11)与支撑球窝(1)固联为一体，双耳支架(10)与U形拨叉(3)通过销轴(2，9)转动连接，U形拨叉(3)装在双耳支架(10)的外侧，旋转支架(6)连同其上的销轴(7，7′)、支撑滚(8，8′)一起套装在输出杆(5)上，输出杆(5)下端与球头(4)对心固定并置于支撑球窝(1)中；U形拨叉(3)为半圆弧形柱面组合体，两端设有销孔，以轴向宽度的中间平面为对称面沿圆周方向开设径向内外通透的封闭长槽；输出杆(5)由封闭长槽中穿过，并可在槽内往复摆动。本发明具有输出杆摆动空间大，结构简单体积小等优点。该发明改变了机构学中重要基本单元－球面铰链的性能，对工程中的机械设计将带来重要影响。
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公开(公告)号：CN101301756A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810055022.2
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种具有偏置输出的3自由度球面并联人形机器人仿生髋关节。其特征是：3自由度球面并联机构的球心与中心球面铰链的球心重合；中心球面铰链的下支撑杆(8)轴线过3自由度球面并联机构固定平台(4)的中心，并在外端与固定平台(4)固联；中心球面铰链的直输出杆(12′)的轴线过3自由度球面并联机构动平台(17)的中心，并在外端与动平台(17)固联或以棱柱形式构成移动副连接；直输出杆(12′)穿过动平台(17)，与偏置输出杆(18)固联，其轴线与偏置输出杆(18)轴线所构成的平面与O－zz13平面重合，偏置方向为绕x轴正向右手法则确定，两轴线夹角αh＝50～60°；3自由度球面并联机构的固定坐标系O－x0y0z0相对过渡坐标系的位姿角：α＝18～22°、β＝12～20°、γ＝42～55°。该髋关节具有高过约束、大刚度、大工作空间和卸载功能等优点，在形态、结构、运动、力学和功能上最大限度接近人体髋关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN101301755A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810055021.8
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种具有偏置输出的3自由度球面并联的仿生肩关节，其特征是：中心球面铰链的下支撑杆(8)的轴线过3自由度球面并联机构固定平台(10)的中心，并在外端与其固联，固定平台(10)由均布的3个连接柱(21)与固定环(22)固联；中心球面铰链的直输出杆(16)或者圆－棱柱直输出杆(23)的轴线过3自由度球面并联机构动平台(14)的中心，并在外端与动平台(14)固联或者以棱柱形式构成移动副连接，其轴线与偏置输出杆(17)轴线的偏摆角为αh＝50～60°，两者所构成的平面与O－zz13平面重合，偏置方向为绕x轴正向按右手螺旋确定；3自由度球面并联机构的固定坐标系O－x0y0z0相对过渡坐标系O－x0′y0′z0′的位姿角：α＝8～12°，β＝10～17°，γ＝－23～－27°。该仿生肩关节具有高过约束、静刚度大、工作空间大和卸载功能等优点，在形态、结构、运动、力学和功能上最大限度接近人的实际状态。
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公开(公告)号：CN1070694C
公开(公告)日：2001-09-12
申请号：CN98118972.5
申请日：1998-09-25
Applicant: 延吉康利有限公司 , 燕山大学机械工程学院
Abstract: 一种白瓜籽脱壳机，由普通交流电动机驱动，由料箱、送料机构、导向滑槽、送料牙轮、圆刀片、第二个导向滑槽、横挤轮、纵挤机构组成，分别经上料、送料、沿长轴方向上下表皮被切割，壳仁之间产生间隙，壳仁脱开这几步，使白瓜籽脱壳工作实现了机械化，高效、高速、省时、省力。
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公开(公告)号：CN117550170A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311431502.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种高温合金棒料硬包套包装设备，包括机架、棒料升降系统、柱面包装机构、端面包装机构和伸缩夹紧机构；所述棒料升降系统设置在机架的中部上方；所述柱面包装机构对称设置在棒料升降系统的前后两侧；所述端面包装机构对应设置在机架的上方并位于棒料升降系统的左右两侧；所述伸缩夹紧机构分别同轴设置在端面包装机构左右两侧的中部。本发明能够实现单设备棒料快速自动包套，包装后保温效果高于人工包装，能有效降低热量损失，保证高温合金锻造的良品率；同时能够大幅降低操作人员工作强度；而且包装设备自动化程度高，控制相对简单，维护成本降低。
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公开(公告)号：CN113843780B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111240090.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN110509738B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910754142.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。
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