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公开(公告)号：CN115936029A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211602729.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的SLAM定位方法及装置，该方法包括：步骤1，利用车载相机采集车辆周围的图像，从图像中获取二维码和自然特征点；步骤2，解析二维码得到二维码位姿，并获取自然特征点的位置信息；步骤3，根据二维码位姿和自然特征点的位置信息确定相机位姿；该步骤3包括：构建残差函数，其中包括自然特征点投影误差和二维码定位误差，根据残差函数构建最小二乘问题，求解残差函数的最小值，根据与最小值对应的相机位姿确定相机位姿。本发明所采用的方案采用视觉SLAM融合二维码定位的形式，实现更精确稳定的定位，具有更好的精度、稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115631629A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211286196.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/40 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法，其步骤为：联合考虑车辆历史行驶信息与未来交通灯相位信息，对车辆历史数据和未来数据进行编码以及归一化处理，构建基于长短期记忆单元车辆轨迹预测模型，采用数据集车辆轨迹预测模型进行训练，保存训练好的车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对城市交叉口的车辆轨迹预测；根据车辆轨迹预测结果，寻找轨迹近似车辆进行聚类，构建城市环境下的动态车辆云。本发明能保证车辆云在未来一定时间内的稳定性，且在选取候选服务车辆时仅需考虑车辆的位置坐标，不用考虑车辆行驶方向等其他因素，降低聚类的复杂度。另外，能以预测的时间步长作为周期进行车辆云构建，有效减少计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN114386527B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210056531.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于域自适应目标检测的类别正则化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取源域感兴趣区域特征向量和目标域感兴趣区域特征向量及其与对应的预测类别和与对应的预测类别步骤2，计算类间正则化损失函数值步骤3，计算类内正则化损失函数值步骤4，和作为正则化项结合到域自适应目标检测框架的损失函数中，以联合优化域自适应目标检测损失函数和类别正则化损失函数。本发明实现了两域相同类别特征合理充分的对齐，大大降低了两域特征负迁移的风险，而且还可以灵活地拓展到多种现有的域自适应目标检测框架中。
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公开(公告)号：CN115033371A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210961471.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆网中服务迁移的方法、设备及系统，该方法包括：定义一车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本为；设置约束条件；根据车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本的计算公式和约束条件，计算在时隙内所有服务的迁移总成本最小的迁移策略。本发明实施例中，针对即时性服务和延续性服务，提供了不同的迁移方案，并综合考虑不同服务类型对应的不同迁移方案以及约束条件，在保障服务质量的情况下，并实现了最低的迁移成本。
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公开(公告)号：CN113506457B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110770736.7
申请日：2021-07-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法，该装置包括：优选停车位决策单元，用于确定最优停车位和次优停车位；车位状态判断单元，用于判断到达最优停车位之前是否经过空闲车位以及最优停车位的使用状态；模式选择单元，用于在车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝最优停车位行驶；目标停车位决策单元，用于在车位状态判断单元判定最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在车位状态判断单元判定最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将次优停车位作为目标车位；否则将最近空闲车位作为目标停车位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN113436261B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110706284.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关键帧，则去掉上一帧；否则去掉滑动窗口的初始帧；去帧后转S1。本发明能够保证车辆在园区的各种工况下实现实时稳定准确的定位。
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公开(公告)号：CN112684781B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011518967.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式模型预测控制方法及系统，该方法包括：步骤1，描述智能体的动力学方程及定义参数；步骤2，智能体向出邻居集中智能体广播自身未来Np+1步的假设状态轨迹及接收入邻居集内智能体广播的假设状态轨迹；步骤3，求解未来Np步最优控制输入序列和未来Np+1步最优状态序列；步骤4，智能体将最优控制输入序列的第一个元素用于当前时刻t、最优控制输入序列的第2至Np‑1个元素作为时刻t+1的假设输入轨迹及最优状态序列的第2至Np个元素作为时刻t+1的假设状态轨迹；步骤5，将加入终端输入，单步递推得到重复步骤2至步骤5。本发明能够保证迭代可行性，适用于广泛的通信拓扑类型，简化了实际应用中的实现和参数调整。
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公开(公告)号：CN113905067A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111141065.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 湖南大学
IPC: H04L67/12 , H04L67/146 , H04L69/164 , H04L69/22 , H04L12/40 , G06F16/2453 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆状态监控与分析系统及方法，该系统包括：车载终端，设有数据获取模块，数据获取模块获取车辆的状态数据，将状态数据转换成键和值相对应的JSON数据格式，进行拼接和打包；后台服务器，设有数据存储模块，数据存储模块通过多线程开启对应的UDP服务端，同时接收多辆车载终端中所述数据获取模块的打包数据，并通过数据缓冲通道Apache Kafka中的信息存储单元将与车辆ID对应的所述打包数据进行暂存，再通过时序数据库Apache Druid持续摄取暂存的打包数据，并按照时间戳和车辆ID进行解析，并进行多任务存储；前端，设有数据展示模块，数据展示模块向后台服务器发送请求数据，将接收到的由所述后台服务器查询到的数据进行统计，进行可视化展示。
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公开(公告)号：CN111158366B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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