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公开(公告)号：CN113933219A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111171248.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N15/02 , G01N15/06 , G01N29/032 , G01N29/44
Abstract: 本发明属于蒸汽液滴体积浓度测量技术领域，具体涉及一种基于超声波法的湿蒸汽液滴体积浓度测量实验系统及方法。本发明通过调节蒸汽发生器功率与调节阀的配合，产生不同液滴体积浓度的蒸汽，来模拟实际工业中蒸汽的工况；通过在同一测量位置设置两对不同频率的超声波探头，保证在相同环境下，对不同超声频率的超声波能量损失系数进行采集，并由采集系统实时记录超声波衰减后的波形与蒸汽压力和温度的实验数据；通过在相同湿蒸汽工况下对不同频率超声波的能量衰减系数采集，结合ECAH长波形模型的反演算，实现蒸汽液滴体积浓度与液滴粒径的同步、实时、无干扰的测量。
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公开(公告)号：CN108267955B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810044826.6
申请日：2018-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。
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公开(公告)号：CN110356513B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910673656.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人艇用辅助声呐释放和收回机构，它涉及航海通信技术领域。本发明解决了现有的无人艇用辅助声呐释放和收回机构存在结构过于复杂、声呐储存仓的空间有效利用率低、释放和收回位置不可控、结构稳定性差和结构刚度低的问题。本发明的回转铰链组件设置在艇艏甲板上部，主传动机构组件通过主轴与回转铰链组件连接，主传动机构组件下部与支撑组件连接，支撑组件安装在甲板连接板上，防水电缸组件位于副传动机构组件侧部，防水电缸组件与同步带箱上部连接，同步带箱下部通过方形连接法兰与回转铰链组件连接，电缸组件的头部与声呐组件连接，电缸组件通过同步带箱与副传动机构组件连接。本发明节约了无人艇内部仓储空间，具备很高的空间利用率。
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公开(公告)号：CN112034858A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010958562.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于舰船自动控制技术领域，具体涉及一种融合弱观测高阶输出数据的无模型自适应艏向控制方法。本发明在输入准则函数中引入弱观测条件下舰船高阶输出数据，将舰船艏向一阶差分和二阶差分信息作为控制器的负反馈输入，重新设计艏向控制律，加快了MFAC控制器在线辨识、学习和控制过程，解决了无模型自适应控制算法直接应用于舰船艏向这类非自衡系统出现震荡发散现象，提高系统的动态响应性能和控制精度。本发明对传感器的要求不高，弱观测类型的姿态传感器即可满足需求，易于工程实施且控制成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111661234A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010450229.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/10 , B63H11/02 , B63H11/103 , B63G8/22
Abstract: 一种水中变结构多航态航行器，它涉及一种航行器。本发明为了解决现有的航行器存在水面水下作业能力受限的问题。本发明主艇体上方的流线型上层建筑，上层建筑两侧对称安装副艇体，副艇体下部铰接外连接桥，外连接桥外部边缘安装有锯齿，内部嵌套内连接桥，内连接桥下部安装浮筒组件，副艇体和外连接桥内部设置有展开和伸缩组件，所述主艇体内部设置浮态调节舱，结合展开和伸缩组件可实现中低海况高速航行、高海况低速稳定航行和极端恶劣海况半潜隐蔽航行三种航行状态的切换。本发明同时具备小水线面双体船的高速性、三体船高耐波性和半潜艇隐蔽性，可根据外界环境自动进行航态调节，并搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN111521171A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010273008.0
申请日：2020-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5776 , H03H17/00
Abstract: 本发明提供一种用于振动陀螺信号解算的自适应陷波方法，根据振动陀螺特性可知，检测电极输出信号是由正弦波和余弦波组合而成，将振动陀螺检测电极输出的X、Y信号分别与DDS信号发生器产生的sin(ωt)和cos(ωt)信号相乘获得cx、cy、sx、sy信号，产生的信号包含有二倍频信号和差频信号，二倍频信号会影响解算的结果。因此，需要先通过低通滤波器将一部分高频信号过滤掉，配合自适应陷波器来达到控制振动陀螺起振工作的目的。然后经过自适应陷波器将二倍频信号进行衰减，仅留下差频信号用于解算。解算后，获得陀螺的振动相位差值并经过PI控制单元，使其振动频率更快的达到期望值，并将振动频率f反馈给自适应陷波器和DDS信号发生器，从而实现自适应功能。
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公开(公告)号：CN111504295A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010272944.X
申请日：2020-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明提供一种克服速率积分振动陀螺低速自锁效应的方法，首先在驱动控制电极添加虚拟旋转控制电压，该电压产生的虚拟旋转力进一步产生虚拟旋转速度施加于振动陀螺上，从而使得陀螺的总输入旋转速度在任何工作情况下均远远大于阻尼不对称程度Δ(1/τ)，进而克服速率积分振动陀螺的低速自锁效应；然后通过检测模块检测振动陀螺的运动并解算出驻波进动角，再减去因虚拟旋转引起的驻波虚拟旋转角度，最后结合进动因子得到真实的外界旋转角度。本发明可以有效解决速率积分振动陀螺在低转速输入情况下驻波进动角向某个常值角度趋近并且保持锁定的问题，进而让速率积分振动陀螺在全速率范围内均可以高精度工作。
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公开(公告)号：CN110040230B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910342812.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种将波浪能转换成低频纵摇运动实现推进的海洋运载器，涉及海洋运载器技术领域，包括波能吸收装置、波能储备装置、波能转换水翼以及设备舱，波能吸收装置和波能储备装置均设置于设备舱的上方并分别与设备舱的舱艏和舱艉固定连接，波能转换水翼设置于设备舱的下方并与设备舱的舱艉固定连接，波能吸收装置用于吸收波浪能，波能储备装置用于储备波能吸收装置吸收的波浪能，波能转换水翼用于将波能储备装置储备的波浪能和波能吸收装置吸收的波浪能转换为航行动力，设备舱用于装载海洋监测工具，该海洋运载器利用波浪能作为航行动力，动力能源不受限制，能够实现大范围、长航程和恶劣海况下持续不间断航行。
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公开(公告)号：CN111068411A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911393832.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种研究波形板干燥器汽水分离性能的系统，属于汽水分离领域。该系统由冷凝器、波形板组件、取样冷却器、供水锅炉、蒸汽锅炉、喷头、加药箱、补水箱、电导率仪、阀门、测量仪表和连接各设备的管道组成，供水锅炉产生的饱和水经过单流体喷头变为液滴，与蒸汽锅炉产生的饱和蒸汽混合进入蒸汽混合管道变为湿蒸汽，蒸汽携带者液滴进入试验件本体，经由波形板干燥器分离。被分离的水由疏水管道直接排入地坑，经过分离的湿蒸汽则直接排向大气。在波形板进口、出口以及供水锅炉产生的饱和水进行取样，对浓度进行测量。本发明可针对不同板型的波形板的分离效率以及波形板前后的压降进行测量。
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