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公开(公告)号：CN111522328A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010328646.8
申请日：2020-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及伺服系统技术领域，公开一种用于伺服系统自调谐的方法，包括：根据复合约束生成位置指令；获得执行位置指令时的特征信号；根据特征信号调整系统刚度。复合约束根据伺服系统本身及应用工况的特性确定，然后根据此复合约束生成控制伺服电机转动的位置指令，进而获得伺服系统执行此位置指令时的特征信号，最后根据特征信号值调整伺服系统的刚度。这样将伺服系统本身的特性及应用工况的特性充分考虑进来，而不是单纯根据预设在伺服驱动器内部的程序进行调整，提高了伺服系统自调谐的方法的适应性。本申请还公开一种伺服系统。
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公开(公告)号：CN110950301A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811127090.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本专利涉及柔性电子材料制造领域，发明了一种新型的基于纳米线的电极图案制备方法。主要步骤为：（1）将滤膜盖在负压环境容器的抽滤口上，将具有内孔结构的3D橡胶掩模盖在滤膜上，将底部平滑的管状容器压在3D橡胶掩模上，用夹子固定好后，将纳米线溶液倒入顶部的容器中进行抽滤；（2）待所有液体都被抽滤完后，将顶部容器，3D橡胶掩模依次取下，然后用镊子将滤膜转移到工作台上，该工作台可以是玻璃或者硬质塑料等，其上表面贴有双面胶；（3）待滤膜完全干燥后，将可以待固化的液态有机树脂材料等涂敷在滤膜上，待固化后，撕下有机树脂，便可得具有特定图案的纳米线/有机树脂柔性电极。该发明创新性的设计出了具有内通孔结构的3D橡胶掩模，结合真空抽滤系统，可以高效的制备出边界清晰的复杂电极图案，并且材料利用率极高可达95%以上，适用于柔性电子材料的大规模生产，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110266241A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910538330.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得缓冲时长；在将陷波滤波器接入伺服驱动系统进行谐振抑制前，对陷波滤波器进行缓冲时长的缓冲输入；通过对陷波滤波器进行缓冲输入，能够实现陷波滤波器接入伺服驱动系统后平滑的滤波效果，缓冲过程简单有效，对陷波滤波器突然投入系统环路后滤波器初值不合理情况下的信号抖动有较好地抑制作用，本发明实施例还公开一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和一种伺服驱动系统。
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公开(公告)号：CN110266232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537539.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的方法，其特征在于，包括：获取等待时间内的转速差分信号以及负载转矩观测信号；在等待时间内，根据设定的转速阈值、第一时间阈值及第二时间阈值进行状态转移判断；根据转速抵达预设特定转速或者穿越预设特定转速的特征启动转动惯量辨识结果的修正；通过对电机伺服系统的状态转移进行判断，实现转动惯量辨识时机的自动判断，实现电机伺服系统的高精度在线转动惯量辨识；本发明实施例还公开了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的装置和一种电机伺服驱动系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108218254A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810054113.8
申请日：2018-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C17/42
CPC classification number: C03C17/42 , C03C17/007 , C03C17/009 , C03C2217/445 , C03C2217/475 , C03C2217/70 , C03C2218/111
Abstract: 一种具有皮肤结构与牙齿硬度的自修复涂层的制备方法，本发明涉及仿皮肤自修复涂层的制备方法。本发明要解决现有的自修复材料具有很低的机械强度，虽然有的自修复材料机械性能得到了提高，但是提高的幅度不够高。方法：一、聚乙烯醇的分散；二、氧化石墨烯的分散；三、单宁酸的分散；四、指数涂层的制备；五、杂化涂层的制备。本发明用于具有皮肤结构与牙齿硬度的自修复涂层的制备。
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公开(公告)号：CN105183997B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510582709.1
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于双层嵌套不确定性传播的热传导模型校准方法，本发明涉及热传导模型校准方法。本发明是要解决当热传导模型输入参数同时存在认知和固有不确定性时，优化问题变为随机变量存在于目标函数的不确定性优化问题而提出的一种基于双层嵌套不确定性传播的热传导模型校准方法。该方法是通过一、得到固有不确定性参数A的概率分布函数和认知不确定性参数区间；二、产生认知不确定性参数样本ep；三、产生固有不确定性参数样本四、模型的输出数据五、计算出最终的模型输出数据ys(x,A|ep)与参考数据yr的一致性；步骤六、输出认知不确定性参数ep作为校准结果等步骤实现的。本发明应用于热传导模型领域。
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公开(公告)号：CN105183997A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510582709.1
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于双层嵌套不确定性传播的热传导模型校准方法，本发明涉及热传导模型校准方法。本发明是要解决当热传导模型输入参数同时存在认知和固有不确定性时，优化问题变为随机变量存在于目标函数的不确定性优化问题而提出的一种基于双层嵌套不确定性传播的热传导模型校准方法。该方法是通过一、得到固有不确定性参数A的概率分布函数和认知不确定性参数区间；二、产生认知不确定性参数样本ep；三、产生固有不确定性参数样本四、模型的输出数据五、计算出最终的模型输出数据ys(x,A|ep)与参考数据yr的一致性；步骤六、输出认知不确定性参数ep作为校准结果等步骤实现的。本发明应用于热传导模型领域。
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公开(公告)号：CN104625466A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030741.9
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23K35/26 , B23K35/363 , B23K35/40
CPC classification number: B23K35/262 , B23K35/362 , B23K35/40
Abstract: 本发明提供了一种可以在低温下快速形成高温焊点的锡基焊料/铜颗粒复合焊料，它是由锡基焊料粉、铜颗粒粉以及助焊膏组成。其中，锡基焊料粉与铜颗粒粉的重量比例在5：2至2：3之间，剩余助焊膏的重量比为4％-20％，优选锡基焊料粉的粒径尺寸为5μm-60μm，铜颗粒粉为0.1μm-10μm。该复合焊料利用锡基焊料低熔点、锡-铜良好润湿反应特性，可以在低温无压条件下短时间内形成高熔点金属间化合物(IMC)互连焊点，适用于服役过程中产生高温或者在高温条件下服役的电子器件引线互连。本发明工艺简单，成本低廉，实用性强，解决了目前芯片封装材料成本高，焊接时间长，焊接温度高的问题。
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公开(公告)号：CN102519693B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110395960.9
申请日：2011-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 交流永磁伺服系统机械谐振抑制功能测试平台，本发明涉及一种交流永磁伺服系统机械谐振抑制功能测试平台。本发明为了解决机械谐振抑制功能的测试问题。包括被测电机、联轴节、高精度码盘、传动轴、惯量盘、惯量盘加载托盘、加载电机、第一支架、第二支架、第三支架、惯量盘托盘和底盘，被测电机和加载电机内部分别安装一个高精度光电编码器，被测电机的电机轴通过联轴节与传动轴连接，高精度码盘通过第二支架支撑，惯量盘放置于惯量盘托盘上，传动轴从惯量盘中间通孔内悬空穿过，被测电机的电机轴、联轴节、传动轴、惯量盘加载托盘和加载电机的电机轴顺次同轴连接。本发明用于测试传动系统中伺服驱动器对机械谐振抑制的效果。
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