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公开(公告)号：CN106214107A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610554392.5
申请日：2016-07-14
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00133 , A61B1/00156
Abstract: 一种内窥镜类技术领域的用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元，包括：第一磁性体、第二磁性体、中心滑轴、螺线管和扩张机构，其中：第一磁性体和第二磁性体的同性磁极与中心滑轴两端固定连接，中心滑轴上套设有螺线管，所述的主动运动单元环向均布有若干扩张机构；所述的扩张机构包括两根直杆和微钩接触件，所述的两根直杆的一端相互铰接形成中部铰接点，所述的中部铰接点与微钩接触件固定连接；所述的扩张机构第一端与螺线管相连、第二端与第一磁性体相连。本发明结构简单、易于尺寸微型化，具备较高的运动效率和扩张能力。
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公开(公告)号：CN104333146B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410587078.8
申请日：2014-10-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J50/10
Abstract: 一种用于弱耦合无线能量传输系统的三维正交能量接收装置，锰锌铁氧体磁芯的圆柱面上开有四个等角度间隔的第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽和第四凹槽，第一维接收线圈缠绕于第一凹槽和第三凹槽上，第二维接收线圈缠绕于第二凹槽和第四凹槽上，第一维接收线圈和第二维接收线圈分别包含两组绕线，各组绕线均为一侧为长方形另一侧为弧形的半圆柱形状的框架结构，第三维接收线圈缠绕于锰锌铁氧体磁芯的圆柱面外部，第一维接收线圈、第二维接收线圈和第三维接收线圈的等效平面分别两两垂直，使得三个维度的接收线圈整体于交变磁场中处于任意姿态时均产生感应电动势。本发明提高机器人整体的空间利用率和接收装置自身的空间利用率。
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公开(公告)号：CN104398230B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410524220.4
申请日：2014-10-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜类技术领域的胃肠道机器人机构，个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动。本发明减小机器人整体的长度，扩大步距比。
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公开(公告)号：CN104887169A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510179813.6
申请日：2015-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查；同时钳位机构与肠道接触部位的平滑设计，降低了肠道的受损风险。
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公开(公告)号：CN103722550B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410020994.3
申请日：2014-01-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人程序控制领域的外骨骼机器人的嵌入式系统，包括：主控处理器、传感信号数字处理器DSP、蓝牙电路、若干传感器、CAN控制器、CAN总线收发器和执行驱动电路，其中：主控处理器分别与传感信号数字处理器和CAN控制器相互通讯，蓝牙电路的输入端和输出端分别与各个传感器和传感信号数字处理器相通讯，CAN总线收发器的接收端和发送端分别与CAN总线和CAN控制器相连，执行驱动电路与CAN总线相连。本发明实现控制系统的小型化、模块化、并保证系统的高稳定性、实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104783752A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510181146.5
申请日：2015-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00064 , A61B1/041
Abstract: 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包括：伸缩机架以及设置于其内部且互相连接的伸缩电机、行星齿轮减速器和丝杠螺母机构；伸缩电机与两个扩展电机同轴设置。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查，同时为机器人提供充足动力。
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公开(公告)号：CN103654804B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310729155.4
申请日：2013-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种肠胃道医疗器械技术领域的便意信号检测系统，包括：括约肌假体、若干用于采集肠道压力变化的压力传感器、压力信号处理模块、微控制器、无线通讯模块以及体外控制模块，其中：压力传感器置于括约肌假体远肛门端的轴向平面，肠道压力经由压力信号处理模块转化为电信号并传输至微控制器，微控制器通过从电信号中提取多个传感器的实时肠道压力值，与设置便意压力阈值比较得到便意特征提取信息，并通过无线通讯模块将便意特征提取信息传递至体外控制模块，体外控制模块接收到便意特征提取信息后与内置数据库进行比较并报警以实现便意重建。本发明实现便意信号的准确检测，提取便意信号并实现便意信号重建，方便大便失禁患者掌握有效的排便时机。
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公开(公告)号：CN104386152A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410655281.4
申请日：2014-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/08
CPC classification number: B62D55/14 , B62D55/0885 , B62D55/26
Abstract: 一种专用机器人技术领域的适应复杂路况的履带式移动机器人轮带结构，包括：轮毂和履带，轮毂由轮轴套筒、中心轮盘、若干轮杆和两个挡板组成，中心轮盘设置于两个挡板的端面中间，且三者均轴向设置于轮轴套筒上，各个轮杆穿过中心轮盘分别均匀设置于两个挡板之间形成轮毂齿面；所述的履带由带齿面和带背齿组成，带齿面均匀分布齿状凸起且与轮毂齿面啮合，带背齿设置凸起结构且与地面接触。本发明设计结构简单，越障能力更强，轮毂有自适应除杂能力，提高了履带机器人在复杂路况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN103705200A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310746663.3
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜领域的基于无线供能的胃肠道无创检测系统，包括：检测视频胶囊系统、体外无线供能装置和体外图像处理装置，其中：所述的检测视频胶囊系统包括：外壳以及设置于其中的光学系统、双路照明系统、弱光视频图像传感器、主控制系统、图像无线发送装置、整流装置和无线能量接收三维线圈。本发明能够实现全消化道准确检测。
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公开(公告)号：CN103654804A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310729155.4
申请日：2013-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种肠胃道医疗器械技术领域的便意信号检测系统，包括：括约肌假体、若干用于采集肠道压力变化的压力传感器、压力信号处理模块、微控制器、无线通讯模块以及体外控制模块，其中：压力传感器置于括约肌假体远肛门端的轴向平面，肠道压力经由压力信号处理模块转化为电信号并传输至微控制器，微控制器通过从电信号中提取多个传感器的实时肠道压力值，与设置便意压力阈值比较得到便意特征提取信息，并通过无线通讯模块将便意特征提取信息传递至体外控制模块，体外控制模块接收到便意特征提取信息后与内置数据库进行比较并报警以实现便意重建。本发明实现便意信号的准确检测，提取便意信号并实现便意信号重建，方便大便失禁患者掌握有效的排便时机。
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