公开(公告)号：CN104887169A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510179813.6

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  刘大生 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查；同时钳位机构与肠道接触部位的平滑设计，降低了肠道的受损风险。

公开(公告)号：CN104783752A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510181146.5

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  刘大生 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B1/00064 ,  A61B1/041

Abstract: 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包括：伸缩机架以及设置于其内部且互相连接的伸缩电机、行星齿轮减速器和丝杠螺母机构；伸缩电机与两个扩展电机同轴设置。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查，同时为机器人提供充足动力。

公开(公告)号：CN104783752B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510181146.5

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  刘大生 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

Abstract: 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包括：伸缩机架以及设置于其内部且互相连接的伸缩电机、行星齿轮减速器和丝杠螺母机构；伸缩电机与两个扩展电机同轴设置。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查，同时为机器人提供充足动力。

公开(公告)号：CN104887169B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510179813.6

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  刘大生 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查；同时钳位机构与肠道接触部位的平滑设计，降低了肠道的受损风险。