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公开(公告)号：CN114115358A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111215372.2
申请日：2021-10-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯强化学习的信号源遍历方法。首先离散化任务环境，并在离散化的环境中，确定每一个方格的中心位置；然后，根据当前检测到的信号强度信息和历史检测到的信号强度信息，采用高斯过程方法预测区域内每一个方格中心位置的信号强度信息，并将该信号强度信息作为强化学习中对应的奖励函数；根据奖励函数，计算每一个方格的状态值函数，并依据状态值函数，采用滚动优化思想，得到最优方格序列，并将第一个方格作为四旋翼无人机下一步的目标位置；开发了预测控制方法，能够根据目标位置，控制四旋翼无人机沿着光滑的轨迹到达目标位置，最后完成信号源遍历任务。本发明采用的方法可以有效提高信号源遍历速度，缩短飞行路径。
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公开(公告)号：CN109870905B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910125350.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人事件驱动通信的分布式优化方法。本发明首先根据每一个机器人接收到的电磁信号强度，建立电磁信号强度的分布模型，并获得机器人当前位置的电磁信号强度梯度信息，给出机器人运动的参考方向；然后，建立事件驱动的通信条件，通过比较机器人当前的状态误差与多机器人状态误差之间的大小，确定事件驱动条件是否满足，如果条件满足，则机器人需要将自己的状态发送给邻居机器人；如果条件不满足，则机器人停止通信；本发明弥补了传统控制的不足，设计的多机器人事件驱动通信的分布式优化方法，在保证多机器人准确定位电磁源以及保持群体队形的同时，可以降低通信负担，并节省芯片资源。
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公开(公告)号：CN113393109A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110633449.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电负荷计算方法，包括以下步骤：S1，将用户充电时段根据交通状态以及用电状态划分为不同的用户充电时段；S2，统计电动汽车用户日常充电行为的意愿；S3，根据调度中心信息统计用户的充电信息及充电站运营信息，并建立相应信息库；S4，用户发起充电需求，调度中心获得当前时间、用户位置、用户EV电池电量，并给用户推荐包括用户花费时间最短方案、充电站距离用户最近方案以及用户充电成本最低方案；S5，判断S4中推荐方案是否有解，如果无解则说明没有满足约束条件，进入S6，如果是则进入S9；S6，判断约束条件是否为电池电量约束条件不满足，如果是则进入S7，如果否，说明电网侧约束不满足进入S8。
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公开(公告)号：CN112505625A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202110150582.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于通信规划机制的分布式优化控制的信号源定位方法。本发明首先给出通信规划机制，使得机器人有规划的完成通信，节省通信资源，同时延长控制器寿命。然后，设计了固定时间分布式优化方法，该方法不但能够使多机器人系统在给定时间间隔内完成编队，而且，对于信号源定位问题，能够使多机器人系统快速定位信号源。因此，对比传统控制方法，本发明能够在固定的实际间隔内完成编队，不受机器人初始位置的影响，而且能够产生光滑轨迹追踪信号线索并快速定位信号源，具有较高的定位精度，同时，优化了网络通信，节省了通信资源，延长了控制器的寿命。
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公开(公告)号：CN108872972B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110146845A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910309017.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法。本发明首先根据机器人接收到的电磁信号强度和方向，采用进化粒子滤波方法评估电磁源可能的位置；然后，给出事件驱动的通信规则,通过比较机器人当前状态误差与机器人之间状态误差大小确定事件是否驱动。如果条件满足，事件驱动，则机器人需要将自己的状态信息发送到无线网络中，否则，不发送；最后,开发了固定时间一致性控制器,通过虚拟领导者，引导多机器人系统在固定时间间隔内与虚拟领导者速度保持一致，并向电磁源的位置方向运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，不但能够使多机器人快速准确定位电磁源，而且可以节省芯片和通信资源。
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公开(公告)号：CN104865825B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510121218.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人合作时序预测控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，然后，在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题；接下来，将环境监控任务用线性时序逻辑方法表示，建立有限状态转移系统；最后，建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的合作时序预测控制方法，在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，有序地探索环境区域，并且保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN104816305A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510163557.1
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动机制的有限时间多机器人合作控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，其次，在环境质量参数模型的基础上，可以获得环境质量参数在机器人位置上的梯度信息,然后，建立机器人控制器事件触发规则,通过度量机器人测量误差和状态的比例关系，当误差和状态的比例关系达到阈值后，控制输入更新，否则保持不变；最后,采用有限时间控制器,控制多机器人系统向环境质量参数最大值的方向运动。本发明在保证多机器人快速追踪环境质量参数最优值和保持群体结构稳定的同时，可以节省控制器更新的能量。
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公开(公告)号：CN103426166A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310286112.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和单目的机器人手眼协同定位方法。现有的激光与视觉配合的定位方法实时性差、对硬件要求较高，而且协同定位设备不便于便携性、成本高。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用单目与激光进行目标测距；（2）利用D-H方法，以及测距系统相对于机械臂末端位置、姿态不变的特性计算测距系统在三维空间中的位置和姿态（3）在上述关键技术基础上，实现了目标三维坐标的获取。本方法定位精度较高、实时性良好，且所需的硬件成本低廉，是一种非常实用的三维定位方案。
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公开(公告)号：CN102176119A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110040376.1
申请日：2011-02-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合机制的多机器人危险气味源定位方法。现有的方法对信息利用不完全，并且没有考虑通信约束，往往会使多机器人系统局部收敛。本发明方法首先建立信息融合矩阵和气味源位置均值分布的概率模型，并抽取均值信息存放到信息融合矩阵中；然后依据均值信息建立气味源位置的概率分布，抽取位置信息。再次基于气味源可能的位置和当前位置，采用螺旋轨迹作为机器人的运动轨迹，控制机器人移动到目标位置，并不断更新群体机器人所获得最大浓度对应的位置信息和单个机器人获得的最大浓度所对应的位置信息，直到到达指定位置。本发明可以使多机器人系统快速定位危险气味源，并且在有通信约束的情况下有效地提供危险气味源的可能位置。
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