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公开(公告)号：CN105608946B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610130760.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种深水海洋平台抛锚模拟训练仿真平台及其仿真方法。包括综合控制平台、教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台；综合控制平台通过网络开启教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台后，教练员平台发布培训科目，运动仿真平台接收教练员平台数据与操作控制平台的操作指令，实时模拟海洋平台、抛锚支持船、锚链与锚以及拖缆的运动状态，并输入视景仿真平台进行视景显示。本发明可应用于作业人员的操作规程和技能培训，还可以实现抛锚作业方案的仿真预演与评估，大大提高抛锚作业的施工效率，缩短海上作业时间，提前预报及规避作业风险，提高海洋工程装备及作业人员的安全性。
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公开(公告)号：CN109229371A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810764272.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四旋翼的新型多栖航行器，主要应用于多栖航行器领域。本发明包括推进器，支柱，主体，压载水舱。本发明装置的四个推进器都能够改变推进器的推力方向，实现运动姿态的调整。主体的外形设计采用地效翼船的流线型特点，通过调整推进器的推力方向能够实现在水面之上高速滑行的要求。主体内安装有能够调节浮态的压载水舱，能够通过调节该新型多栖航行器的浮力实现在水中的下潜和上浮，配合推进器实现该新型多栖航行器在水中的运动功能。本发明以现有的四旋翼为载体，对其功能进行优化，使其具有多栖的功能以及较好的操纵性能和机动性能。
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公开(公告)号：CN109131808A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810763601.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
CPC classification number: B63H1/32 , B63G2008/002
Abstract: 本发明公开一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，属于机器人推进领域。本发明包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。
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公开(公告)号：CN105425610B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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公开(公告)号：CN107194106A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710436080.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种全回转推进器的液压回转动力学控制系统的仿真方法。根据液压回转系统的结构特点和工作原理，建立了泵控液压马达驱动传动减速机构回转的动力学系统数学模型，提出了全回转推进器目标方位角的控制方法，简化了全回转推进器回转角度和回转方向的控制，提高了全回转推进器的控制效率。本发明构建了可实现任意水平方向旋转的液压回转动力学控制系统的仿真模型，能够准确和有效的模拟液压回转动力学系统的回转运动规律；对船舶动力定位系统和推进器控制技术的研究具有指导意义；最终应用于全回转推进器操纵控制模拟器的研制中，也可应用于船舶动力定位系统模拟器和船舶运动操纵模拟器的设计中，具有较重要的工程应用价值和现实意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105608946A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610130760.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种深水海洋平台抛锚模拟训练仿真平台及其仿真方法。包括综合控制平台、教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台；综合控制平台通过网络开启教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台后，教练员平台发布培训科目，运动仿真平台接收教练员平台数据与操作控制平台的操作指令，实时模拟海洋平台、抛锚支持船、锚链与锚以及拖缆的运动状态，并输入视景仿真平台进行视景显示。本发明可应用于作业人员的操作规程和技能培训，还可以实现抛锚作业方案的仿真预演与评估，大大提高抛锚作业的施工效率，缩短海上作业时间，提前预报及规避作业风险，提高海洋工程装备及作业人员的安全性。
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公开(公告)号：CN105607476A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610003418.7
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种过驱动作业型遥控水下机器人的作业型ROV六自由度运动控制方法。本发明包括：建立ROV水动力学模型；建立作业型ROV在六个自由度方向的控制力和力矩向量；计算本体坐标系{b}中作业型ROV的运动状态；建立ROV的运动学方程；将ROV本体坐标系中的角速度运动状态转化为大地坐标系中来表示；将ROV本体坐标系中的角位移状态转化为大地坐标系中来表示；根据输入的大地坐标系中的ROV期望航向角，计算在本体坐标系中ROV的期望航向角。本发明中可以逼真的模拟通过外部控制输入来操纵作业型ROV运动及姿态变化的过程，具有能够逼真的模拟水下作业过程中ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN209879816U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920586547.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本实用新型属于培训船舶驾驶人员的VR仿真技术领域，具体涉及一种用于船舶驾驶人员培训的VR模拟仿真装置。本实用新型整体呈鼓形，投影屏幕可呈现球幕投影效果，整个吊舱悬浮在半空中，模拟船舶驾驶舱漂浮于海面的驾驶感。本实用新型通过3D投影仪将水面影像投影在球面投影屏上，利用软件的多通道的融合技术实现无缝拼接的投影效果，通过对驾控仪操作结合仿真影像和音效的制造出与实际相同的驾驶效果，进而通过对设备的操作提高船舶驾驶人员的操作技能，缩短驾驶人员培养周期，降低培养成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216450219U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122103814.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型公开了深水半潜平台系泊仿真作业控制台，包括用于模拟训练的设备和台体，所述台体包括放置于地面的框架组件和立柱，所述框架组件的顶部设有工作台，所述立柱竖直设置，一端固定于所述框架组件，并外伸出框架组件；所述包括主驾驶台、副驾驶台及显示组件，所述主驾驶台和所述副驾驶台并排设置在所述框架组件的工作台上，所述显示组件安装于所述立柱上。本实用新型能够对培训人员进行专门操作模拟训练，最大程度地消除安全隐患，提高驾控人员的安全性。
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公开(公告)号：CN211041927U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921466637.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型属于自动控制清洗技术领域，具体涉及一种用于大型船舶管壳式换热器清洗的全自动装置。包括总控制舱、横向导轨、底滑动平台、主升降台、左滚珠丝杠导轨、机械手臂、高压水枪、副升降台、位置传感器、副控制舱、视频传感器、右滚珠丝杠导轨、手臂控制舱。本实用新型提供填补了大型船舶管壳式换热器由机械装置清洗的空白。通过控制仓的控制，实现对各个运动部件的总体运动轨迹及动作的实现。实现清洗的智能、自动、高效、清洁、安全、经济、可靠。
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