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公开(公告)号：CN102445692A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110287754.6
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于二维图像声纳的水下运动目标位置测定方法。建立由接收基阵I和接收基阵II构成的二维接收基阵及目标平台坐标系之间的关系；在声纳I和声纳II的图像上选择目标位置相匹配的散射点；根据选定的散射点，在声纳I和声纳II坐标系上分别建立解的搜索集合；将声纳I和声纳II坐标系上解的搜索集合转换到目标平台坐标系下，寻找目标平台坐标系下两个搜索带中相距最近的两点，取这两点的中点为目标在目标平台坐标系下的位置。本发明由两幅不同观测位置和观测角度下的目标二维图像信息获得水下运动目标的三维位置坐标，虽然实现起来比较复杂，但是解算的目标的定位精度比较高。
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公开(公告)号：CN102353959A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110156110.3
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明的目的在于提供水下高速目标轨迹测量系统，包括依次相连的水面定位单元、同步器、声信标，水面定位单元包括依次相连的水下换能器基阵、信号预处理系统、数字信号处理单元、计算机；同步器包括相连的逻辑控制模块和同步信号产生模块；声信标包括依次相连的发射控制模块、发射功率放大模块和发射换能器。本发明具有高精度的定位能力，准确地测出目标在水下的运动轨迹，能够完成高速运动目标的轨迹测量，且结构简单，便于安装，操作使用方便。能够观测到水下作业目标的运动状况，尤其是能够实现高速运动目标的轨迹测量，供使用者研究分析使用。
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公开(公告)号：CN205187499U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520901382.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H59/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可开合式履带张紧装置，包括底座、设置在底座上的支撑框架、左右对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第一履带系统、以及上下对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第二履带系统；支撑框架中部设有相垂直交叉且连通的第一通道和第二通道，第一通道和第二通道的交叉位置形成夹持通道；两个第一履带系统于夹持通道相对两侧位于第一通道中，两个第二履带系统于夹持通道另相对两侧位于第二通道中，第一履带系统和第二履带系统分别相对开合以夹持管线。本实用新型中，通过四个履带系统的对称、相对可开合设置，可对通过其间的管线进行夹持；由于通过四个履带系统的同时夹持，使得被夹持管线受力更均匀，不易造成管线变形。
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公开(公告)号：CN202133773U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120194504.3
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供高速水下目标轨迹测量系统数据采集控制传输装置，包括逻辑控制单元电路、数据处理控制单元电路、多通道通用异步收发接口电路、以太网传输接口电路、时钟同步电路、四通道模数转换电路、增益控制电路和信号调理电路，逻辑控制单元电路与数据处理控制单元电路相连；数据处理控制单元电路与多通道通用异步收发接口电路相连；数据处理控制单元电路与以太网传输接口电路相连；时钟同步电路与逻辑控制单元电路相连；四通道模数转换电路与逻辑控制单元电路相连；信号调理电路与四通道模数转换电路相连；数据处理控制单元电路、增益控制电路以及信号调理电路依次相连。本实用新型能够实时记录GPS和航姿仪的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205738026U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620423587.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种三角形截面动力增潜无压载水半潜输运艇，包括主艇体、动力增潜系统和控制系统，主艇体包括适配水下近水面航行而优化设计的正立圆角三角形横截面平行中体和呈钝艏锥艉下倾的进流段和去流段；动力增潜系统为多翼型组合系统包括舷侧固定负升力水平翼、可控主升力调节翼型组合附体和艉升力调节水平翼，用于调节各载况下艇体垂向力以达到最佳半潜吃水；控制系统包括变翼型截面前倾立柱、内倾轻质隐身上建、浅浸割划水翼和艉可控垂直翼，用于对艇体的航向和稳定性进行控制。本实用新型型式新颖、后续拓展性强，作为海军陆战力量隐蔽、快速投送和民用特殊物资及航线上的紧急输运工具，本实用新型在军、民两领域均具有一定的研究和应用价值。
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公开(公告)号：CN204677700U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520247385.1
申请日：2015-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种望远镜的起落传动装置，包括基座箱体、安装在基座箱体上的驱动电机、通过轴承座安装在基座箱体内部的中心轴、套装在中心轴上的中心轮、空套在中心轴端部的行星架以及固定安装在基座箱体内部的具有内齿的固定轮，所述行星架上对称设置有三个行星轮轴，每个行星轮轴上套装有行星轮，三个行星轮同时与中心轮和具有内齿的固定轮啮合，三个行星轮还同时与活动内齿轮啮合，活动内齿轮套装在输出轴上，输出轴的上还套装有自锁器，输出轴的端部还套装有主齿轮，主齿轮与弧齿轮啮合，弧齿轮与望远镜筒同轴安装。本实用新型传动比大、结构紧凑、外廓尺寸小、重量轻、传动效率高。
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公开(公告)号：CN204673642U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216253.2
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型提供一种关节快速连接机构，包括支撑台、安装在支撑台上的固定法兰、套装在固定法兰外侧的锁紧环和位于固定法兰内侧的对接机构，对接机构外表面设置两个凸肩，固定法兰的对应位置设置两个凹槽，固定法兰的周向上对称设置有四个开口槽，每个开口槽中设置一个锁紧夹具，锁紧夹具的左右两端分别通过片形弹簧与固定法兰固定连接，锁紧夹具的上下两端通过两根弹性销轴与固定法兰连接，每个锁紧夹具包括具有通孔的壳体、安装在壳体内的弹簧压板、安装在弹簧压板上的弹簧和安装在所述通孔里的钢珠，弹簧的另一端与钢珠相连，锁紧环内表面还设置有楔形面。本实用新型解决现有一些关节连接和拆卸效率低、承受能力低、稳定性差、成本高的问题。
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公开(公告)号：CN204670361U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520256143.9
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本实用新型对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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公开(公告)号：CN204673641U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520212084.5
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本实用新型结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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