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公开(公告)号：CN116923738B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN117152069A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311038622.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间目标高精度指向与成像评估试验装置及其试验方法。获取包含垂直斜边的ROI；得到线性化图像数据；得到图像边缘直线点；利用改进的canny算法计算每行边缘直线点；计算出的边缘直线点线性回归拟合直线；重新定位ROI，获取ESF；得到4倍超采样后的ESF；采用小波去噪法去除噪声得新的超采样后的ESF数据；对其进行差分运算得到LSF数据；应用汉明窗进行离散傅里叶变换得到曲线；进行归一化处理获得对应频率处的MTF值。本发明用以解决现有技术中实际相机所在的卫星执行在轨任务时存在三轴转动，即被摄目标可能脱离相机视场，现有的试验平台不存在对相机的运动模拟而只存在对被摄目标的一维运动模拟，即相机与被摄目标的相对运动单一，只存在单轴方向的问题。
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公开(公告)号：CN110456663B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201910765344.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多源信息融合的飞行器导航控制技术仿真装置及方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中动力学与运动学仿真机通过光纤网络接收仿真上位机给出的条件和指令后计算数据，将轨道位置信息传输给三维平动运动机构、磁场产生装置、星图模拟装置、侧风模拟装置，将姿态信息传输给三维转动运动机构、无磁三轴转台，后者经计算后产生相应的运动位移、磁场强度、星图、不同大小侧风以及转动角度；惯性组合和星敏感器以及磁探测传感器将测得的信息反馈给动力学与运动学仿真机，侧风传感器和位姿传感器将测得的信息还反馈给控制器，形成大闭环。本发明将多种传感器融合进行地面仿真，适用于各种飞行器模拟测试。
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公开(公告)号：CN114771886A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210172449.0
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载装置与方法，属于重力卸载或伺服控制领域。本发明位于转台偏航轴上的位置编码器测量得到偏航姿态角度，将偏航姿态角度经过工控机进行卡尔曼滤波消除延迟和噪声的干扰；将由计划卸载的转台负载重力计算得到的悬线拉力值作为Z轴电机的控制指令，通过悬线上的拉力传感器使悬线拉力始终保持与Z轴电机控制指令相同；在转台负载的重力进行卸载时采用滑模控制对悬线的拉力进行锁定控制。本发明提出的基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载装置和方法，解决了二维转动机构的重力卸载环境搭建困难的问题，同时该装置和方法能承载大重量的转台负载、具有跟踪快速性、卸载精度高等优点。
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公开(公告)号：CN113777955A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111018412.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种双航天器跟踪指向装置和方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中伴随航天器模拟装置安放在三轴气浮台上，大直径弧形导轨与三轴气浮台的中心轴线重合，随动平台安装在大直径弧形导轨上并可以做弧形运动，立柱立于随动平台上，可以在随动平台上沿大直径弧形导轨的径向移动，参考航天器模拟装置安装在立柱上的直线导轨上，参考航天器模拟装置可在立柱侧面上下滑动同时绕自身轴线转动，指向评估装置固连在立柱底端，用来接受指向来自伴随航天器模拟装置的跟踪指向信号。本发明为全物理仿真装置更加贴合真实空间微重力环境，仿真精度高、装置结构简单、易于维护，能够直观的展示双航天器的相对运动关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110440829B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910764494.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件高过载测试装置及方法，属于惯性器件地面测试领域。本发明中降落伞仓、主测试仓、副仓安装在弹体内，测试弹内的降落伞仓、主测试仓、副仓依次相连，弹体的外部安装有可调整的外翼，降落伞仓中储备有降落伞，主测试仓中安装有高精度测试组合和控制器，副仓中安装待测的惯组；炮台安装在地面上，炮台和炮台控制器通过电缆相连，炮弹安装在炮台上，火柴盒和测试弹安装在炮弹内。本发明提供了一种能够实现高过载、误差激励有效测试区间长、便于工程实现的惯性器件高过载性能测试装置及方法，原理简单，成本低，工程实现性强，每次测试可以有多个有效测试区间，测试效率高。
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公开(公告)号：CN112050802A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010953825.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单磁信标的三维空间高精度定位装置与方法，属于定位定向方法技技术领域。本发明中磁信标在空间中产生待测磁场；总传感器模块为一个刚性整体，在总传感器模块中，一号、二号磁传感器模块和组合传感器模块相互之间刚性连接组成一个三角形结构整体且三个磁传感器的方向一致，上位机用于接收一号磁传感器模块传输的所在位置总磁场信息，进行数据处理，解算出二号磁传感器模块和组合传感器模块的可能位置，再根据位置坐标计算出理论场强，进而与实际测得场强作对比，获得被定位物体的三维位置信息。本发明安装简单，功耗低，可以任意旋转和移动，极大提高了实用性，定位精度高，可以达到在恶劣环境下自主定位定向的目的。
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公开(公告)号：CN111879348A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010664765.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法，属于一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法技术领域。本发明通过选择相似元，根据误差激励需求，拆分成角度激励、速度激励、加速度激励、振动激励、温度激励、湿度激励、磁场激励和电场激励，将分系统与实际情况的相似程度作为相似元；然后确定相似元的值，确定权系数然后计算仿真系统的相似度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN107179069B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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公开(公告)号：CN105242573B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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