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公开(公告)号：CN107901037B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711041379.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于空间机器人研究应用技术领域，具体涉及一种机器人关节动力学模型修正方法，包括：步骤一：建立机器人关节控制系统仿真模型；步骤二：对机器人关节各项动力学参数进行辨识；步骤三：对控制系统中各项动力学参数进行修正。本发明提供的一种机器人关节动力学模型的修正方法，通过对机器人关节动力学模型的参数辨识和修正，一方面可以对机器人的性能进行更加准确的评估，另一方面可以进一步完善机器人的仿真模型，对其控制系统的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN109648577B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910019130.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/04 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN107657603B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710719954.1
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于智能视觉的工业外观检测方法，该方法包括如下步骤：(1)、获取多个产品外观瑕疵样本，含同一个瑕疵的样本包含多个不同角度或位置拍摄的图像；(2)、对产品外观瑕疵样本中的瑕疵图像标注，确定图像中瑕疵的所属的类别；(3)、根据产品外观瑕疵样本、图像中瑕疵的类别，进行深度学习网络训练，得到产品外观深度学习模型；(4)、实时获取被测产品外观图像，采用产品外观深度学习模型，对该产品外观图像采取深度学习方法进行检测；(5)、多个角度和位置的图像被深度学习模型识别后，任一图像被识别出瑕疵，即可认为该产品存在瑕疵。本发明处理效率高，检测精度超过人类的检测精度，且检测标准统一，避免了重复性检测。
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公开(公告)号：CN107696036B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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公开(公告)号：CN109934918A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910174554.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109917670A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910174377.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
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公开(公告)号：CN106781799B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611241223.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高精度指向定位三自由度气浮模拟器，包括平动平台和姿态平台；平动平台以气浮的方式将整个模拟器安放在微重力环境中，平动平台与姿态平台之间固连，平动平台为整个模拟器提供动力源；所述的姿态平台包括CCD相机(1)、伺服系统(2)、iGPS非接触接收器(3)、指向机构惯性导航系统(5)、轨道运动控制器(6)、气浮模拟器惯性导航系统(7)、姿态平台底板(8)；所述的伺服系统(2)包括指向杆(21)、圆弧导轨(22)、导向滑轮(24)、驱动装置(26)、旋转轴承(27)。
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公开(公告)号：CN109623851A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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公开(公告)号：CN109605336A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019401.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。
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公开(公告)号：CN109533399A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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