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公开(公告)号：CN112731289A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011456914.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 深港产学研基地(北京大学香港科技大学深圳研修院) , 北京大学深圳研究生院
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于加权模板匹配的双耳声源定位方法和装置。在训练阶段，首先从训练数据中提取不同方向的双耳互相关函数和双耳强度差，为提取的各个方向的双耳互相关函数和双耳强度差建立模板；然后通过梯度下降法训练不同方向、不同频带的权重值。在线定位阶段，同样首先对信号提取特征，接着在不同特征和不同频带上将所提取的特征与各个方向的模板进行相似度匹配，最后通过加权融合不同特征不同频带的相似度，得到最终的声源方向相似度，取最大相似度方向为声源方向。实验在不同种类噪声环境下进行，实验结果表明本发明可以在一定程度上抵抗噪声的干扰，实现声源的角度定位问题。
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公开(公告)号：CN107358189B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710549591.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多视目标提取的室内环境下物体检测方法。该方法包括：1)建立室内环境的半稠密地图；2)处理半稠密地图，将表示同一物体的区域用边界框框出来；3)将边界框重新投影到对应相机位姿的单帧图片上；4)提取图片流的SIFT特征并进行降维处理；5)将特征向量与边界框进行匹配，得到描述边界框内物体的特征向量；6)将所有特征向量利用FLAIR的方法进行编码，并保存为词袋；7)重复以上步骤，将不同图片得到的特征向量与词袋进行匹配，若无法匹配则更新词袋，直到建成完整地图，即可实现对场景中所有物体的分类。本发明计算速度快，检测完备率高，随着物体种类增加计算资源消耗的增长接近常数值。
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公开(公告)号：CN106979785B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710183583.X
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多机器人系统的完全遍历路径规划方法。本方法将生物激励神经网络模型和回溯机制相结合，在减少重复覆盖的路径的同时，缩短了全覆盖所需的时间。具体方法为：每一个机器人分别利用生物激励神经网络的模型对周围环境进行覆盖，直到机器人进入死锁状态，然后无需等待神经元活性值的衰减，机器人利用回溯机制，选择最佳的回溯结点，并利用动态A星算法规划出一条到达回溯结点的路径；运动到回溯结点后，机器人继续进入覆盖模式。当某个机器人死锁时，本发明的回溯机制依据市场机制选择最合适的回溯结点，市场机制中的投标过程同时考虑了机器人回溯时的路径长度，以及与其他机器人的冲突关系，可以大大减少覆盖完成的总时间。
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公开(公告)号：CN110501673A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910808412.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种基于多任务时频卷积神经网络的双耳声源空间方向估计方法和系统。本方法首先提取双耳信号连续多帧的时频双耳特征线索作为神经网络的输入；然后，利用时频卷积神经网络对输入的时频双耳特征线索进行建模和融合，输出可用于同时估计声源转向角和俯仰角的共享特征；最后，基于该共享特征利用多任务神经网络对声源转向角和俯仰角进行学习和估计。本方法对未知类型的噪声具有较好的鲁棒性，时频卷积神经网络可有效地学习双耳特征的时频信息同时实现对双耳线索的有效融合，多任务神经网络可有效地结合并增强声源转向角和俯仰角估计。该方法的优势在于为实际复杂噪声场景下的声源定位提供了一种有效的思路。
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公开(公告)号：CN106843216B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710081181.9
申请日：2017-02-15
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于回溯搜索的生物激励机器人完全遍历路径规划方法，该方法融合了生物激励神经网络算法、回溯算法、D*(D Star)算法的优点，实现机器人在复杂环境下的完全遍历路径规划。具体方法为：1)利用生物激励神经网络模型来模拟动态环境，引导机器人进行往复运动；2)当机器人陷入死锁，首先用回溯算法快速找到逃离死锁的目标位置，然后用D*算法规划出一条从当前位置到目标位置的最短路径。本发明不仅保持了生物激励算法生成的路径平滑，转弯较少的优点，还加快了机器人逃离死锁的速度，使机器人能够快速覆盖整个工作空间。本发明不存在局部极小值问题，计算量小，实现简单，在动态未知环境下有很好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109191424A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810810971.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 北京大学深圳研究生院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种乳腺肿块检测与分类系统、计算机可读存储介质，通过对乳腺图像的每一个像素进行分类，直接将像素分为三类：普通像素、良性肿块像素和恶性肿块像素，实现快速准确地对乳腺图像进行肿块检测和肿块分类，克服现有技术割裂肿块检测和分类两个步骤，导致准确率低下且效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109147763A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810752379.X
申请日：2018-07-10
Applicant: 深圳市感动智能科技有限公司 , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络和逆熵加权的音视频关键词识别方法和装置。首先，视频中说话人的唇部区域被直接提取为视觉特征，降低了人工设计视觉特征提取噪声的误差，其次，二维和三维卷积神经网络被分别用于对关键词和非关键词的语音和视觉特征进行建模并生成声学模板和视觉模板，可有效地对声学特征的时频特性和视觉特征的时空特性进行建模；再次，根据声学模板和视觉模板，可对待检测的音视频计算得到关键词和非关键词的声学和视觉似然度；最后，对声学和视觉似然度计算对应的熵值来生成声学模态和视觉模态的可靠度权重，以实现音视频的决策层加权融合估计。本发明能够充分利用声学噪声条件下视觉信息的贡献，提高了关键词识别的性能。
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公开(公告)号：CN107019901A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710208525.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别及自动化控制的棋牌类游戏自动博弈机器人的建立方法。该方法包括：基于图像识别技术自动识别游戏场景；对每一个游戏场景执行相应操作，进入游戏对战博弈场景；识别当前游戏参与人的行动序列和当前游戏信息；将识别的信息传入人工智能计算系统，由人工智能计算系统给出应对策略；采用自动化操作技术根据人工智能计算系统给出的应对策略进行自动化操作。本发明使得机器博弈系统与人类玩家的大规模测试成为可能，为人工智能领域开展与人类玩家的博弈问题研究提供了新的对战测试方法、大规模实验方法及数据库数据积累方法。
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公开(公告)号：CN106979785A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710183583.X
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多机器人系统的完全遍历路径规划方法。本方法将生物激励神经网络模型和回溯机制相结合，在减少重复覆盖的路径的同时，缩短了全覆盖所需的时间。具体方法为：每一个机器人分别利用生物激励神经网络的模型对周围环境进行覆盖，直到机器人进入死锁状态，然后无需等待神经元活性值的衰减，机器人利用回溯机制，选择最佳的回溯结点，并利用动态A星算法规划出一条到达回溯结点的路径；运动到回溯结点后，机器人继续进入覆盖模式。当某个机器人死锁时，本发明的回溯机制依据市场机制选择最合适的回溯结点，市场机制中的投标过程同时考虑了机器人回溯时的路径长度，以及与其他机器人的冲突关系，可以大大减少覆盖完成的总时间。
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公开(公告)号：CN106885574A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710081158.X
申请日：2017-02-15
Applicant: 北京大学深圳研究生院 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于重跟踪策略的单目视觉机器人同步定位与地图构建方法。本方法为：1)对每张图片提取ORB特征；2)利用相邻图片的特征匹配跟踪相机姿态；3)对跟踪丢失的图片执行重定位与重跟踪策略；4)若重定位成功执行，则估计当前相机的姿态，且停止执行重跟踪策略并删除其产生的临时变量；5)若重跟踪策略成功执行，则产生一条新的轨迹；6)对产生的轨迹数量进行判定，若数量超过阈值，则将最初始的轨迹剔除；7)对每个关键帧进行闭环检测，检测成功后进行轨迹融合；8)定位系统结束时，对所述轨迹进行筛选，得到一条姿态正确的轨迹。本发明的优势在于能在快速移动、遮挡、纹理不足、光照变化的条件下，定位完整的相机轨迹。
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