公开(公告)号：CN105700404A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610212499.1

申请日：2016-04-08

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 杜银波 ,  谭理 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  王大洪 ,  王成疆 ,  周庆 ,  王晓峰 ,  王蜀宁 ,  夏磊 ,  孟宪 ,  向洪 ,  李柯 ,  王光明 ,  吴志清 ,  李志勇

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种机器人底盘控制方法、控制器及车辆控制系统，通过获取用户输入的控制信号，其中控制信号包括转向信号及制动信号，根据控制信号计算机器人底盘内外轮的轮速差，并根据驱动轮内外轮的轮速差计算各驱动轮的扭矩，输出各驱动轮的扭矩，以实现对机器人底盘各驱动轮的电子差速控制。本方案通过对各驱动轮的电子差速控制，实现了对每个驱动轮进行具体调节，避免了采用现有技术中加装差速器，使两边扭矩平均分配，导致扭矩分配不合理出现机器人打滑甚至失控的情况。

公开(公告)号：CN103586861B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN105539622A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510993581.8

申请日：2015-12-22

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  伏进 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  张盈 ,  肖前波 ,  宫林 ,  黄江晨 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李新平 ,  李勇兵

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本申请提供了一种攀爬机器人及系统，攀爬机器人包括：本体、嵌入式单片机、电池、第一WiFi摄像头；本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；嵌入式单片机安装在第一机械臂中或第二机械臂中，电池安装在第一机械臂中或第二机械臂中，第一WiFi摄像头安装在左电磁铁上或安装在右电磁铁上。本申请中的攀爬机器人能够在输电线路杆塔上攀爬，并且使工作人员不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。

公开(公告)号：CN105523094A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510989345.9

申请日：2015-12-25

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  何国军 ,  侯兴哲 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  万凌云 ,  肖前波 ,  张海兵 ,  胡晓锐 ,  万欣 ,  彭姝迪 ,  岳鑫桂 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李新平 ,  李勇兵

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。

公开(公告)号：CN105354647A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510900182.2

申请日：2015-12-08

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司

发明人： 万凌云 ,  宋伟 ,  吴高林 ,  伏进 ,  姚强 ,  岳鑫桂 ,  王艳 ,  邓邦飞 ,  田洪迅 ,  王宏刚 ,  杨群英 ,  周庆 ,  张盈 ,  王主丁 ,  韦婷婷

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/06

CPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/06

摘要： 本申请提供一种可靠性指标预测模型生成方法及装置和预测方法及装置，通过获取预先设置的配电网的可靠性指标测算模型，进而分析该可靠性指标测算模型中的可靠性指标影响因子，并分别确定每个可靠性指标影响因子影响可靠性指标测算模型的权重，进而利用各个可靠性指标影响因子及其权重生成可靠性指标预测模型的方式，实现了用户利用该生成的可靠性指标预测模型对配电网的可靠性指标的预测。

公开(公告)号：CN104503489A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410828504.2

申请日：2014-12-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  周庆 ,  吴高林 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  肖前波 ,  万欣 ,  周小龙 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  张文杰 ,  胡海军 ,  张家齐 ,  王玉平

IPC分类号： G05D3/12 ,  H04N7/18

摘要： 本申请提供了一种数据采集控制装置、方法和系统，通过调整该区域的机械臂的位置和姿态，以改变位于该机械臂末端的图像采集器的采集位置，实现对该区域内多个仪表数据的采集、处理，并将得到各仪表的当前仪表数据输出，大大节约了仪表数据采集成本，且本发明可通过机械臂任意调整位于其末端的图像采集器的采集位置，即便因自然因素有所改变，也可及时调整到最佳采集位置，从而保证了所采集到的仪表数据图像清晰准确，进而保证了所得仪表数据的准确性。

公开(公告)号：CN104104096A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410392542.8

申请日：2014-08-11

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 万凌云 ,  栗秋华 ,  谈四美 ,  伏进 ,  吴高林 ,  宋伟 ,  邓帮飞 ,  周庆 ,  朱光友 ,  刘钊 ,  宫林 ,  张海兵 ,  夏磊 ,  肖前波 ,  蔺立 ,  唐凤英

IPC分类号： H02J3/18 ,  G06N3/12

CPC分类号： Y02E40/30

摘要： 本申请公开了一种电力系统无功优化方法及系统，方法包括：建立包括无功优化目标函数及无功优化约束条件的无功优化数学模型，确定无功优化数学模型的控制变量，利用正态分布模拟电力系统负荷分布，再利用无功优化目标函数及电力系统负荷分布，确定遗传算法的适应度函数，对控制变量进行编码，并利用遗传算法对无功优化数学模型进行求解。本申请根据负荷预测模型本身的不确定性和未来运行环境的随机性，以正态分布来模拟电力系统负荷分布，在确定遗传算法的适应度函数时，记及了电力系统负荷分布不确定的影响，从而使得最终优化得到的解更加贴近真实情况。

公开(公告)号：CN209055593U

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201821578045.7

申请日：2018-09-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  重庆大学

发明人： 吴高林 ,  周庆 ,  肖前波 ,  何国军 ,  谢刚文 ,  张先树 ,  毕茂强 ,  胡建林 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  胡晓锐 ,  宫林 ,  彭姝迪 ,  岳鑫桂 ,  籍勇亮 ,  张盈 ,  万凌云 ,  周小龙

IPC分类号： G01R19/25 ,  G01R31/02

摘要： 本实用新型公开了一种手持式绝缘子泄漏电流检测装置，包括用以测量绝缘子泄漏电流的钳形电流传感器、一端与所述钳形电流传感器相连且用于持握的绝缘杆、设于所述钳形电流传感器与所述绝缘杆之间的数据部、设于所述绝缘杆的另一端用以控制所述钳形电流传感器开合的开合控制器；所述数据部内置电源。上述手持式绝缘子泄漏电流检测装置通过手持绝缘杆操作开合控制器以控制钳形电流传感器的开合，利用钳形电流传感器的电流互感作用测量绝缘子泄漏电流，进而由数据部对绝缘子泄漏电流进行分析，实现在线监测、提高检测效率的同时，降低检测成本，极大地方便了工程应用。

公开(公告)号：CN207529733U

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201721694741.X

申请日：2017-12-07

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  重庆大学

发明人： 周庆 ,  吴高林 ,  付启刚 ,  肖前波 ,  何国军 ,  伏进 ,  胡建林 ,  毕茂强 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  宫林 ,  张盈 ,  万凌云 ,  万欣 ,  岳鑫桂 ,  周小龙

IPC分类号： H01B17/32 ,  H01B17/38 ,  G01R19/00 ,  G01R31/02

摘要： 本实用新型公开了一种瓷复合绝缘子，包括伞裙，伞裙表面设有环形凹槽，环形凹槽中设有用于采集泄漏电流的环状电极。本实用新型通过将环状电极内嵌于伞裙表面的凹槽中，使环状电极与瓷复合绝缘子表面贴合得更加紧密，进而保障环状电极采集到的泄漏电流的完整性与准确性，实现了完整有效地采集泄漏电流的效果。本实用新型还公开了一种具有该瓷复合绝缘子的泄漏电流监测装置，可对泄漏电流进行准确监测。

公开(公告)号：CN207258011U

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201721024547.0

申请日：2017-08-15

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  重庆大学 ,  国家电网公司

发明人： 钱基业 ,  伏进 ,  周鑫 ,  吴照国 ,  肖前波 ,  周庆 ,  苗玉龙 ,  崔洪博 ,  李杨

IPC分类号： B64F5/60

摘要： 本实用新型公开了一种旋翼无人机操控性能测试装置，包括环形底座和旋翼拉力测量臂，旋翼拉力测量臂的一端与环形底座连接，另一端可与旋翼无人机的旋翼轴连接，旋翼拉力测量臂的中部设有用于测量旋翼拉力测量臂拉力大小的拉力传感器。本实用新型所提供的旋翼无人机操控性能测试装置，利用环形底座为主体结构，通过设置旋翼拉力测量臂，并在旋翼拉力测量臂上配置了拉力传感器，该装置保证了无人机性能测试过程中的安全性，避免了无人机测试过程中旋翼等器件的损坏，大大降低了无人机操控性能测试的成本，同时，该装置适用范围广，可以放置于实验室、隧道等特殊的小空间测试环境中，对于无人机的旋翼轴固定方便，操作简单。