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公开(公告)号：CN104332051A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410613935.7
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于行程时间估算及流量相似性分析的城市道路RFID检测器优化布设方法。该方法首先通过对城市路网中各个基本路段的交通量进行相似性分析和平均行程时间进行估算，确定出基本路段流量之间的相关矩阵和检测器布设数目，然后以此建立RFID检测器最优布点的数学模型，最后通过遗传算法对模型进行求解，得到优化布设方案。该方法考虑到检测设备自身特点以及检测点的最优选择布设问题，根据城市道路网的拓扑结构和各个路段交通参数之间的内在关系，在路网中布设尽量少的检测器来获得给定精度和完整度的交通数据，降低了路段上布设RFID检测器所需的花费。
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公开(公告)号：CN104318772A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410609675.6
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明属于交通流数据处理技术领域，具体涉及一种高速公路交通流数据质量检测方法，包括如下步骤：读取高速公路微波检测交通数据序列，包括流量、速度和占有率；对读取的数据序列进行平稳性分析，以及速度和流量的关系、流量和占有率的关系以及占有率和速度的关系的分析，以及与当前断面的上下游断面的交通流数据的对比分析，判断交通流数据质量。本发明综合考虑当前断面当前时刻的交通流数据特性，当前断面的不同时刻交通流数据质量状态以及上下游交通流特性的影响，算法简单有效，提高了高速公路交通流数据质量的评价性能，降低了错误数据的误检率。
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公开(公告)号：CN104182983A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410427929.2
申请日：2014-08-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于角点特征的高速公路监控视频清晰度的检测方法，包括如下步骤：步骤一：选取角点检测区域：1)获取高速公路监控视频，抽帧获得单帧图像；2)选取单帧图像中除去道路区域后的图像区域作为检测区域；步骤二：灰度图转换，平滑去噪；步骤三：角点提取：先找出检测区域内的所有角点，再选取一定数量的强角点；步骤四：清晰度计算：1)计算每一个强角点的指定邻域内像素点与该强角点之间的平均能量差；2)将计算得到的所有强角点的平均能量差进行统计分析，得到单帧图像的清晰度；步骤五：综合多帧单帧图像的清晰度与设定阀值之间比较的累积结果，对高速公路监控视频的清晰度进行判断。
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公开(公告)号：CN102269995B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110169879.9
申请日：2011-06-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人的变结构控制方法，采用多模态PID控制方法来控制机器人的直线移动；采用PID控制与规则控制相结合的控制方法来校正小车的前进方向；这两种控制方式通过方向角和中心偏移量的变化进行转换，机器人的转弯控制通过转弯方向信息与位置信息来控制机器人以原地直角转弯方式进行转弯，本发明采用多模态PID控制和规则控制与PID控制相结合，该算法针对机器人所处的不同状态采用不同的控制算法以及相应的控制参数，有效地提高和改善了机器运动控制性能，按照误差的变化情况来划分控制模态，更合理地模拟了人的控制行为，较传统的PID控制方法，具有一定的智能性，提高了机器人行走运动控制品质。
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公开(公告)号：CN103198552A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310083184.8
申请日：2013-03-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G07C11/00
Abstract: 本发明公开了一种获取加气站等候车辆队列信息的方法，包括以下步骤：S1：获取电子地图并根据电子地图确定加气站位置及进站路线轨迹；S2：获取GPS数据并根据GPS数据确定车辆位置；S3：根据车辆位置和加气站位置判断车辆是否为加气站等候车辆；S4：如果是，则计算加气站等候车辆队列数量；S5：根据车辆队列数量计算出气站等候车辆队列长度。S6：判断是否所有加气站等候车辆队列信息计算完成。如果否，返回S1；如果是，等待进入下一计算周期。本发明采用GPS数据和电子地图来判定加气站等候车辆队列及计算队列中车辆数量和队列长度，考虑了不同的车辆长度、加气站不同的进站道路轨迹等情况，简化计算过程，提高计算效率，提高计算结果的精度和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102867415A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210336629.4
申请日：2012-09-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种道路拥堵情况的判别方法，包括：对获取的当前道路的视频图像进行处理，得到当前道路的背景图像和前景目标；根据所述前景目标，计算所述当前道路的平均道路占有率和时间占有率；根据所述平均道路占有率和时间占有率，按照建立的道路交通拥堵判别准则判断所述当前道路的拥堵情况。采用本发明，在只利用平均道路占有率和时间占有率两个有限参数的情况下，可以准确、有效地判断道路的拥堵情况。
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公开(公告)号：CN101807345B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010133769.2
申请日：2010-03-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频检测技术的交通拥堵判别方法，利用数字图像处理技术通过对交通视频图像建立背景模型、对背景模型提取前景和前景去噪、计算道路占有率、建立交通拥堵判别模型四个步骤完成交通拥堵状态的判别。本发明的交通拥堵判别模型包括拥堵模糊聚类判别器和辅助判别器，只利用视频图像处理技术获取道路占有率一个参数，并由此计算出占有率方差、占有率变化量绝对值，使用这三个有限参数，即可完成道路拥堵状态的判断。
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公开(公告)号：CN102269995A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110169879.9
申请日：2011-06-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人的变结构控制方法，采用多模态PID控制方法来控制机器人的直线移动；采用PID控制与规则控制相结合的控制方法来校正小车的前进方向；这两种控制方式通过方向角和中心偏移量的变化进行转换，机器人的转弯控制通过转弯方向信息与位置信息来控制机器人以原地直角转弯方式进行转弯，本发明采用多模态PID控制和规则控制与PID控制相结合，该算法针对机器人所处的不同状态采用不同的控制算法以及相应的控制参数，有效地提高和改善了机器运动控制性能，按照误差的变化情况来划分控制模态，更合理地模拟了人的控制行为，较传统的PID控制方法，具有一定的智能性，提高了机器人行走运动控制品质。
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公开(公告)号：CN114637299B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210263948.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑多前车和通信时延的纵向跟车人机分工协同方法，包括以下步骤：S1、限定智能汽车的配置、跟车任务和场景；S2、构建车辆的纵向动力学模型；S3、构建考虑多前车和通信时延的纵向跟车控制模型；S4、根据跟车任务的分配，构建人机分工协同模型；S5、对车速跟随控制系统进行稳定性分析；S6、设计保性能控制器；S7、设计鲁棒H‑infinity控制器。本发明提供利用Lyapunov‑Krasovskii泛函进行车速跟随控制系统的稳定性分析，并在此基础上设计保性能控制器和γ‑次优H∞鲁棒控制器，主车不仅可以根据较远前车的信息进行预控制，还可以根据临近前车的信息进一步进行精细化控制，优化了车辆纵向跟车的性能，在降低驾驶人操作负荷的同时提升了驾驶舒适度。
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公开(公告)号：CN118942238A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410934319.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明属于智能交通领域，公开了一种隧道入口区域异质车辆事件触发策略，包括：S1.建立隧道入口区域网联人驾车行驶模型；S2.建立隧道入口区域异质车辆协同行驶模型；S3.设计异质车辆事件触发策略。本发明根据隧道入口区域的特点，考虑CHV和HV在通信和感知方面的差异，建立了隧道入口区域异质车辆协同行驶模型，使得提出的模型能够更好地刻画异质车辆在隧道入口区域的行驶规律。本发明在隧道入口区域异质车辆协同行驶模型的基础上，进一步提出了隧道入口区域异质车辆事件触发策略，为在改善隧道入口区域交通状况的同时节省路侧设备的计算和通信资源提供了理论指导。
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