公开(公告)号：CN102642203A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201210038672.2

申请日：2012-02-17

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 五十岚克司 ,  元吉正树

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/088 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1694 ,  B25J19/02 ,  G05B2219/41193 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41205 ,  G05B2219/42077 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。

公开(公告)号：CN101920497A

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN201010206810.4

申请日：2010-06-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 元吉正树 ,  饭田泉

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/41128 ,  G05B2219/42104 ,  G05B2219/42225 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。