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公开(公告)号：CN103606173A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310611680.6
申请日：2013-11-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了基于区域特征的细胞跟踪方法及装置，该方法首先对显微拍摄的细胞视频进行转换得到连续的细胞图像帧，并对每一帧细胞图像进行图像分割，在细胞图像中标记细胞区域，根据每个细胞区域的质心求出与待跟踪细胞之间的欧式距离，如果小于细胞运动的平均距离，则认为该细胞是待跟踪细胞的候选细胞，并记录所有的候选细胞信息；最后对所有的候选细胞，分别计算与待跟踪细胞之间的相似度，以相似度值最大的候选细胞为该待跟踪细胞的匹配细胞。本发明同时还公开了应用该方法进行细胞跟踪装置。本发明的对粘连细胞的识别和分离准确率高，能够快速有效地进行细胞跟踪。
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公开(公告)号：CN103593874A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310551852.5
申请日：2013-11-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置，该方法首先将点云所在的最大区域栅格化为基于均匀网格的三维立方体，随后对于所述三维立方体的各个方向，进行逐层扫描和设定焦点；并对于设定了焦点的每一个有点网格内的点的法向量进行局部聚焦重定向，对被重定向的点作上标记；最后判断是否有未重定向的点，如果有则对点云进行一次随机旋转后，重新进行栅格化和局部聚焦重定向，否则结束重定向。本发明的装置包括栅格化模块，扫描模块，重定向模块，第一判断模块和第二判断模块。本发明的方法和装置，能够准确对点云中点的法向量进行重定向。
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公开(公告)号：CN101667303B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN200910153603.4
申请日：2009-09-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：1)向待测物投射结构光，摄像机捕捉经待测物调制的图像；2)进行光模板匹配，包括：(2.1)光条边界的定位，沿着图像的每个列扫描，确定灰度变化强烈的像素点为候选边缘点，并搜索局部领域；(2.2)光条匹配：采用颜色聚类的方法建立颜色匹配特征向量，对图像颜色和投射颜色进行比较，定义色彩特征向量与聚类中心的欧式距离来分配候选光条红绿蓝白颜色；3)利用已经标定好的系统参数进行待测物的三维重建，标定好的转换矩阵参数确定了空间点坐标和它的图像坐标点的关系，从特征点的图像坐标恢复空间三维坐标。本发明能简化计算过程、匹配精度高、重建精度高。
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公开(公告)号：CN101901483B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010193833.6
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，通过将一个在二维空间中搜索最小值的问题分解到多个一维空间中搜索最小值，迭代完成后，使用尺度空间的状态空间缩减策略来对状态空间进行缩减，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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公开(公告)号：CN101853508B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010193722.5
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于方向集的泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)设在多尺度马尔可夫随机场中共有n层，按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，通过将一个在二维空间中搜索最小值的问题分解到多个一维空间中搜索最小值，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102353804A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110183015.2
申请日：2011-06-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01P3/64
Abstract: 一种P-P结构蛇形机器人的爬行速度测量方法，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，拼装模块绕舵机的转轴转动；设定P-P结构蛇形机器人的初始状态处于水平直线状态，相邻模块的舵机转过的最大角度范围为是-90-+90度，通过调整舵机的转动角度，使蛇体形成一小段波形沿着蛇尾向蛇头方向传递，形机器人向前移动的距离由拼装模块转过的幅角值决定，每个拼装模块的长度用2h表示，用Δx表示向前移动的距离如公式(1)所示；根据每周期机器人前进的距离Δx与周期时长T，得到平均速度，如公式(2)。本发明能有效测量蛇形机器人的运动步态和爬行速度。
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公开(公告)号：CN101320474B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200810063691.4
申请日：2008-06-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)、旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)、再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)、最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
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公开(公告)号：CN101976446A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010516768.6
申请日：2010-10-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 一种显微序列图像的多特征点跟踪方法，包括以下步骤：1)初始化特征点跟踪模板中心坐标，跟踪窗口大小。2)状态的表示3)在李代数描述的指数函数空间中进行状态预测；4)计算样本协方差值中元素：协防差描述子的距离；5)状态更新，计算出量测函数，利用量测值yt(i)来计算t时刻的后验概率密度；6)估算出最优状态利用后验概率计算权值和归一化权值，判断是否重采样，并输出估算的粒子或者结束当前帧的多点跟踪；重复上述步骤，完成长序列显微图像的多点跟踪。本发明有效减少三维重建误差、提升跟踪效果。
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公开(公告)号：CN101901483A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010193833.6
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，通过将一个在二维空间中搜索最小值的问题分解到多个一维空间中搜索最小值，迭代完成后，使用尺度空间的状态空间缩减策略来对状态空间进行缩减，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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公开(公告)号：CN101650838A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910102226.1
申请日：2009-09-04
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种基于重采样方法和仿射聚类算法的点云简化处理方法，包括以下步骤：步骤1：设定简化目标点数目的阈值；步骤2：对初始点云D均匀采样获得其子点集SD，对子集SD中的每一个点搜索k最近邻近点；步骤3：利用步骤2获得的k最近邻近点计算SD中每一个点的曲率CV；步骤4：计算SD中点与点之间的相似度，得到相似度矩阵S；步骤5：运用AP聚类算法，S和CV作为AP算法输入，计算点间的代表度矩阵和适选度矩阵，依照迭代结果选出代表点，如代表点的数目D小于阈值，即D＝D-SD，返回到步骤2；每次选出的代表点标号加入到同一个矩阵中，直到达到目标值得到最终点集FD。本发明简化计算、减少占用的内存容量、具有良好的有效性。
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