公开(公告)号：CN103593874A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310551852.5

申请日：2013-11-08

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈胜勇 ,  杨延红 ,  钱李勇 ,  汪晓妍 ,  管秋

IPC分类号： G06T17/30

摘要： 本发明公开了基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置，该方法首先将点云所在的最大区域栅格化为基于均匀网格的三维立方体，随后对于所述三维立方体的各个方向，进行逐层扫描和设定焦点；并对于设定了焦点的每一个有点网格内的点的法向量进行局部聚焦重定向，对被重定向的点作上标记；最后判断是否有未重定向的点，如果有则对点云进行一次随机旋转后，重新进行栅格化和局部聚焦重定向，否则结束重定向。本发明的装置包括栅格化模块，扫描模块，重定向模块，第一判断模块和第二判断模块。本发明的方法和装置，能够准确对点云中点的法向量进行重定向。

公开(公告)号：CN103559689B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310535910.5

申请日：2013-11-01

申请人： 浙江工业大学

发明人： 汪晓妍 ,  钱李勇 ,  杨延红 ,  管秋 ,  陈胜勇

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种点云噪声点去除方法，用于去除点云中的噪声点，包括步骤：以点云中每个点为圆心或球心，为其赋予初始半径，并将形成的每个圆或球视为一个点族；对每个点族的半径进行一次增长迭代；当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和，将相邻点族进行合并，形成一个新的点族；为新的点族赋予一个牵移量，将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移；将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序，计算每个点族对应的半径大小的变化量，若当该变化量大于指定的阈值，则迭代结束，否则返回进行下一次迭代；最后将除变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。本发明的方法有效提高了点云噪声点去除的效率。

公开(公告)号：CN103559689A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310535910.5

申请日：2013-11-01

申请人： 浙江工业大学

发明人： 汪晓妍 ,  钱李勇 ,  杨延红 ,  管秋 ,  陈胜勇

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种点云噪声点去除方法，用于去除点云中的噪声点，包括步骤：以点云中每个点为圆心或球心，为其赋予初始半径，并将形成的每个圆或球视为一个点族；对每个点族的半径进行一次增长迭代；当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和，将相邻点族进行合并，形成一个新的点族；为新的点族赋予一个牵移量，将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移；将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序，计算每个点族对应的半径大小的变化量，若当该变化量大于指定的阈值，则迭代结束，否则返回进行下一次迭代；最后将除变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。本发明的方法有效提高了点云噪声点去除的效率。

公开(公告)号：CN103593874B

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201310551852.5

申请日：2013-11-08

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈胜勇 ,  杨延红 ,  钱李勇 ,  汪晓妍 ,  管秋

IPC分类号： G06T17/30

摘要： 本发明公开了基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置，该方法首先将点云所在的最大区域栅格化为基于均匀网格的三维立方体，随后对于所述三维立方体的各个方向，进行逐层扫描和设定焦点；并对于设定了焦点的每一个有点网格内的点的法向量进行局部聚焦重定向，对被重定向的点作上标记；最后判断是否有未重定向的点，如果有则对点云进行一次随机旋转后，重新进行栅格化和局部聚焦重定向，否则结束重定向。本发明的装置包括栅格化模块，扫描模块，重定向模块，第一判断模块和第二判断模块。本发明的方法和装置，能够准确对点云中点的法向量进行重定向。