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公开(公告)号：CN110899190B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911121719.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗方法及水下作业机器人，属于水下作业机器人技术领域。清洗方法包括以下步骤：(1)将水下清洗机器人放入水中，再控制推进器驱使水下清洗机器人横移并调整姿态，至柔性履带沿竖向布置地着陆于桥墩表面上且抵压于桥墩表面上；(2)开启布设在机架两侧上的负压旋流吸附装置，至能利用其吸附力驱使柔性履带抵压于桥墩表面上，再关闭推进器；(3)在控制柔性履带驱使水下清洗机器人沿桥墩轴向移动的同时，控制安装在机架上的空化射流清洗喷头对附着物进行清洗作业，从而在目标区域上逐条地清洗出沿轴向布置的带状已清洗区域。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN111167765B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911406038.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , E01D22/00
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下内凹狭槽的表面附着物的清洗方法及机器人，属于水下作业机器人技术领域。该方法包括：(1)调整喷射方向，以对位于一侧柔性履带与内凹狭槽之间的附着物进行清洗；(2)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至位于内凹狭槽的另一侧；再调整喷射方向，以对位于另一侧柔性履带与内凹狭槽之间的桥墩表面上的附着物进行清洗；(3)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至两侧柔性履带各支撑在内凹狭槽的一侧上；调整喷射方向，以对内凹狭槽的槽侧壁与槽底面进行清洗。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，尤其是具有内凹狭槽的桥墩表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110649963B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910688723.8
申请日：2019-07-29
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/079 , H04B10/293 , H04B10/40 , H04B13/02
Abstract: 本发明涉及一种水下供能通信网络及其控制方法，属于海底供能通信技术领域。水下供能通信网络包括岸基站及布设在水下的观测节点，观测节点用于对布设在水下的科学仪器提供电能中继与通信中继；岸基站与观测节点之间及相邻两个观测节点之间通过光电复合缆进行供能与通信，光电复合缆由用于通信的通信光纤与用于供给电能的电线组成；观测节点与科学仪器之间通过光纤复合缆进行供能与通信，光纤复合缆包括用于供给电能的传能光纤与用于通信的通信光纤组成。基于电线进行主线路供电与基于传能光纤进行支路供电，能在确保正常工作时的供能通信的前提下，有效地提高海底观测网的稳定性，可广泛应用于海底观测网等水下供电通信领域。
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公开(公告)号：CN110884632B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911105137.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统，属于海洋技术工程领域，包括固定于海底且与海底观测网络通讯连接的接驳基站，接驳基站上设有：导引机构，设于接驳基站的顶部，用于引导混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳；限位机构，与混合式垂直剖面仪的头部相适应，设有用于触发锁紧机构的触发机构和无线电能/信号发射单元；锁紧机构，对混合式垂直剖面仪进行锁紧；所述混合式垂直剖面仪上设有无线电能/信号接收单元，用于与无线电能/信号发射单元对接完成充电和信号传输。接驳基站固定于海底，并对垂直往返剖面运动的混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳，接驳成功后，接驳站对垂直剖面仪通过水下无线电能补给以及无线数据传输。
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公开(公告)号：CN107507133B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201710821668.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海油能源发展股份有限公司 , 中海油能源发展装备技术有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于圆管作业机器人的实时图像拼接方法，所述方法包括：拼接映射矩阵模型库建立步骤，对圆管作业机器人在不同姿态下采集的图像进行投影变换，根据投影变换结果计算并记录每个姿态所对应的拼接映射矩阵，得到拼接映射矩阵模型库；实时图像拼接步骤，识别当前采集的待拼接图像对应的直线角度，选取拼接映射矩阵模型库中对应的拼接映射矩阵，实现图像的实时拼接。与现有技术相比，本发明具有拼接效率高、拼接效果好以及实用性能强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112186730A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010808680.5
申请日：2020-08-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种功率无级调控的恒流电能变换系统，包括恒流电源、外部负载、第一DC/DC变换器、功率平衡器、第二DC/DC变换器、AD采样电路、微控制器、驱动电路，首先设定功率裕度为某一合理值，然后通过AD采样电路获得输出电压Vo并传入微控制器，微控制器计算当前输出总功率和当前外部负载功率，根据当前外部负载功率与设定功率裕度值之和得出目标总功率，从而计算出目标电压值，根据目标电压值与当前电压值之差通过一定的算法(如PID算法)计算控制信号的占空比，并输出给平衡负载器，使其耗散的功率为所设定的功率裕度大小，从而减小平衡负载的耗散功率，达到能量利用率高的效果。
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公开(公告)号：CN110920818B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911060361.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B35/44
Abstract: 本发明涉及一种基于海洋温差能驱动的剖面运动平台及其升降控制方法，属于海洋探测技术领域。该剖面运动平台包括密封腔体及浮力控制回路；浮力控制回路包括储液泵、蓄能器、外储液器及内储液器；蓄能器与内储液器间并联地旁接溢流油路，溢流油路上串联有溢流阀，在外储液器与内储液器间并联地旁接有调节油路，调节油路上串联有液压泵；该升降控制方法包括以下步骤：在溢流油路的进油口处的油压驱使溢流阀导通，而使液压油通过溢流油路而进入内储液器后，控制液压泵迫使内储液器内的液压油沿调节油路进入外储液器，至外储液器的排水量增加而使剖面运动平台上浮。该平台能在出现油路堵塞时能上浮回收，可广泛应用于海洋探测领域。
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公开(公告)号：CN111442665A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010339426.5
申请日：2020-04-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种温差能驱动的水下监测设备综合试验平台，属于海洋监测装备的检测技术领域。包括：环境模拟装置，设有装水的容纳腔体，试验时，水下监测设备置于所述容纳腔体内；还设有用于测量所述容纳腔体内水温的测温仪和用于测量所述水下监测设备在容纳腔体内净浮力变化的测力仪；水温调节器，用于调节所述环境模拟装置内水的温度；和控制器，与所述测温仪、测力仪及水温调节器通讯连接，所述控制器接收所述测温仪的温度信号并根据该信号控制水温调节器对所述容纳腔体内的水温进行调节，同时，接收所述测力仪的数据推算水下监测设备的运动状态。在试验过程中，如果遇到需要调试、维修的情况可以直接在实验室进行，节省了大量的时间和运输成本。
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公开(公告)号：CN107741707B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710767416.X
申请日：2017-08-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种小型多接口水下观测接驳平台，包括：包括多个并联的电源转换模块的电源转换单元，用于对输入复合缆提供的电压变换成对应需求电压，然后对通信转换中继单元、内部环境监控单元、接驳控制单元以及接入负载提供电压；通信转换中继单元，用于连接光电复合缆中的光纤或者普通复合缆中通信线，内部环境监控单元，用于采集密封腔体内的环境参数数据、每个电源转化模块的电压电流数据、每个接入负载的电压电流数据；包括多条并联的负载控制通路的接驳控制单元，用于通过每个负载控制通路单独对接入负载的供电和通信进行控制。该接驳平台体积小，易于布放；且采用独立控制器单独控制每一路负载，可降低各接入负载数据通路的耦合度。
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公开(公告)号：CN111022385A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911067202.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种海洋温差能俘获热机及其制造方法与海洋剖面运动平台，属于海洋探测技术领域。海海洋温差能俘获热机包括水密的导热腔体，容纳于导热腔体的内腔内的相变材料，位于导热腔体内的体积可变油腔，及位于相变材料与体积可变油腔之间以隔离二者的密封液体；体积可变油腔具有与外部油路连接的油路接口；在导热腔体的内腔固设有泡沫金属体，泡沫金属体的孔隙构成多孔状态容纳腔，用于容纳相变材料或相变材料与密封液体；在泡沫金属体与油腔的腔体之间存有体积可变隔离腔，与多孔状态容纳腔连通，至少用于容纳密封液体。该结构能提高相变材料在使用过程中能量俘获速度，且性能稳定，可广泛应用于海洋探测领域。
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