公开(公告)号：CN113888477B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202111068474.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘妹琴 ,  叶卓勋 ,  张森林 ,  郑荣濠 ,  董山玲

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种网络模型的训练方法、金属表面缺陷检测方法及电子设备，属于缺陷检测相关技术领域，该训练方法包括：获取金属表面缺陷数据，并对金属表面缺陷数据进行标注，得到训练样本；采用过采样方法对训练样本进行数据增强，得到训练集；利用轻量级网络替换目标检测模型主干特征提取网络，得到轻量级目标检测网络；使用NEU‑DET数据集作为预训练数据集，送入轻量级目标检测网络中，得到改进的轻量级目标检测网络；将所述训练集输入改进的轻量级目标检测网络中进行训练，得到轻量级目标检测网络模型。本发明有效能够实现大规模金属表面小缺陷的自动检测，具有较高的准确率，并且具有轻量级，高精度图片实时监测等特点，能够运用于工业场景。

公开(公告)号：CN119105504A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411306381.6

申请日：2024-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张森林 ,  段坤鹏 ,  樊臻 ,  刘妹琴 ,  董山玲 ,  郑荣濠

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习辅助的水面无人船多模式预测控制方法，该方法包括：建立对应的无人船非线性运动模型，其中，所述无人船包含多个面向不同任务类型的运行模式和子模式；根据实际应用场景，构建预设非线性模型预测控制器；通过考虑环境扰动和障碍物约束的模拟仿真获取训练数据集；训练LSTM网络，得到学习模型；运行阶段利用学习模型获取无人船预测状态，并量化状态偏差；将状态偏差输入至预设的非线性模型预测控制器中，通过求解单步最优控制问题，得到修正后的单步最优控制输入，并驱动无人船。本发明基于深度学习方法，能够减少环境扰动和模式变化的影响，在不同模式和复杂环境下提供安全可靠的控制性能。

公开(公告)号：CN118636156A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410952557.9

申请日：2024-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张森林 ,  崔灿 ,  茅睿浩 ,  樊臻 ,  刘妹琴 ,  郑荣濠 ,  何衍 ,  董山玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种考虑纱线相互作用的环形编织牵引机械臂轨迹规划方法，对芯轴进行分段处理，划分为若干个编织单元，分别求解在每一段芯轴单元上进行编织时对应的牵引机械臂末端运动轨迹。具体是，首先对会聚区内纱线间的相互作用进行力学分析，确定纱线发生柔性变形后的实时状态；然后根据纱线所发生的柔性变形计算在当前芯轴单元上进行编织时的实时会聚区长度；再基于计算得到的实时会聚区长度和芯轴单元与编织平面的空间几何关系规划牵引机械臂的轨迹。本发明能够在考虑纱线相互作用的基础上针对环形编织中用于牵引芯轴的机械臂进行末端轨迹规划，使环形编织产品的实际编织角接近预期目标。

公开(公告)号：CN118334005A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410574618.2

申请日：2024-05-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘妹琴 ,  王媛 ,  张森林 ,  董山玲 ,  郑荣濠

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种LCD缺陷检测方法、电子设备、介质，所述方法包括：获取待检测的LCD图像，将其输入至训练好的缺陷检测网络中，得到缺陷定位边界框和对应的缺陷类别；其中，缺陷检测网络的训练过程包括：采集不同显色状态下的LCD图像，标注边界框和缺陷类别，得到LCD缺陷检测数据集；构建缺陷检测网络；该网络包括：主干网络、PA‑FPN特征增强网络和检测头；其中，主干网络、PA‑FPN特征增强网络中的特征处理模块采用轻量化C2f模块，所述轻量化C2f模块中的分组卷积层的分组数设置为输入特征图通道数和输出特征图通道数的最大公约数；设置损失函数，并基于LCD缺陷检测数据集训练缺陷检测网络；所述损失函数为二元交叉熵损失函数、CIOU损失函数和GFL损失函数之和。

公开(公告)号：CN117081689A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310882467.2

申请日：2023-07-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘妹琴 ,  汤淼奕 ,  张森林 ,  郑荣濠 ,  董山玲

IPC: H04B17/391 ,  H04B13/02 ,  H04W4/029 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种信道衰落下基于水下无线传感器网络的目标跟踪方法，包括：建立水下信道衰落模型，其中包含信道衰落导致的信号扰动模型和信道衰落导致的传输失败模型；根据所述水下信道衰落模型，设计信道衰落下的状态估计器，所述状态估计器将对前述信道衰落导致的信号扰动进行补偿；考虑前述信道衰落导致的传输失败，再对所述状态估计器进行解耦并扩展为分布式状态估计器；最后部署水下无线传感器网络，利用所述分布式状态估计器进行目标跟踪。本发明可以有效补偿水下信道衰落对于水下目标跟踪精度的影响，将跟踪误差控制在较小范围内，在海洋环境监测、海洋资源探索等领域具有实用价值。

公开(公告)号：CN116880495A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310953690.1

申请日：2023-07-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 董山玲 ,  刘凯旋 ,  赖芷怡 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种异构多无人船分布式自适应容错控制下的安全一致跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：构建异构多无人船的不确定非线性的系统模型；步骤2：构建执行器故障和攻击下的异构多无人船动力学模型；步骤3：设计分布式跟踪估计器；步骤4：设计分散式跟踪控制器；步骤5：采用所述分布式跟踪估计器和分散式跟踪控制器对所述异构多无人船进行自适应容错控制下的安全一致跟踪。本发明克服了现有控制方法的不足，可以有效抵抗执行器故障和攻击带来的不利影响，并能实现异构多无人船的跟踪误差均能收敛到零附近的小邻域内，为异构多无人船的稳定运行和安全一致跟踪提供了关键的技术支持。

公开(公告)号：CN116543016A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310490802.4

申请日：2023-05-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘妹琴 ,  周成义 ,  张森林 ,  董山玲 ,  郑荣濠

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/092 ,  G06N3/047 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的目标跟踪状态估计器。本发明属于信号处理领域的状态估计器设计领域。包括以下步骤：首先将目标跟踪的状态估计问题建模为部分可观测马尔科夫决策过程，其中观测设计为传感器节点的量测，动作设计为目标状态的估计值，并基于模态轨迹估计准则设计了智能体的奖励。随后推导了用于解决POMDP问题的循环确定策略梯度，最终基于RDPG构建了基于深度强化学习的目标跟踪状态估计器。该发明提出的基于深度强化学习的目标跟踪状态估计器能有效提高非线性目标跟踪系统的状态估计精度，能克服现有非线性滤波技术的缺陷，在非线性非高斯目标跟踪系统中亦能获得良好的状态估计性能。

公开(公告)号：CN115964966A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211664787.2

申请日：2022-12-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 郑荣濠 ,  何翌 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G06F30/28 ,  G01C13/00 ,  G01S19/42 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法，包括：考虑真实海洋流场的不可压缩性以及流场垂直分量可忽略的特点，建立三维流场参数化模型；建立三维空间中AUV的动力学模型；针对水下GPS信号无法到达以及海洋流场无法直接测量的情况，AUV在水下航行过程中通过距离传感器测量与相邻AUV的相对位置，在浮出水面后获得绝对出水位置；当所有AUV浮出水面后，根据AUV间的相对位置测量关系以及通信距离，得到一个树型网络；在生成的树型网络中，每个AUV运行相同的算法来协同估计流场参数。本发明方法能够在不依赖局部流速测量以及集中式计算中心的情况下，实现高精度的大范围海洋流场估计。

公开(公告)号：CN115469666A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211156859.2

申请日：2022-09-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 郑荣濠 ,  丁天逸 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种通信受限的多机器人协同等值面跟踪方法，包括，建立移动机器人的三维动力学模型；针对通信受限环境，机器人之间无法相互通信的情况，通过机器人携带的传感器测量场强、次目标数值以及相邻机器人的相对位置；在本地对相对位置数据进行主成分分析，计算机器人协同运动方向；最后基于本地传感器测量值和协同运动方向设计控制方法。本发明提供了一种通信受限环境下的多机器人等值面跟踪方法，该方法能够实现多机器人在互不通信的情况下协同跟踪等值面，同时优化次目标，并通过中心收缩的方法控制距离，为多机器人在环境监测领域的实际应用奠定了关键基础。

公开(公告)号：CN112163364B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202011179361.9

申请日：2020-10-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘妹琴 ,  胡双 ,  张森林 ,  郑荣濠 ,  吴争光

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种海洋环境下鱼群运动的流固耦合模拟方法，可用于解决体积小但数量多的鱼群在大尺度流场下的运动与对流场的影响。本发明采用了有限元建立流场，将流场中的小固体视为一个有坐标、速度、加速度属性的点，通过集中参数法确定流场对该固体的作用力，同时该力反馈到流场中为该固体点所处有限元的附加力，从而实现流固耦合。本发明针对的是流场区域远大于固体尺寸的情况，避免了传统流固耦合中对固体建模的部分，同时实现了流固耦合的动态响应，极大的节省了计算量和建模难度。