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公开(公告)号：CN115964966A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211664787.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G01C13/00 , G01S19/42 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法，包括：考虑真实海洋流场的不可压缩性以及流场垂直分量可忽略的特点，建立三维流场参数化模型；建立三维空间中AUV的动力学模型；针对水下GPS信号无法到达以及海洋流场无法直接测量的情况，AUV在水下航行过程中通过距离传感器测量与相邻AUV的相对位置，在浮出水面后获得绝对出水位置；当所有AUV浮出水面后，根据AUV间的相对位置测量关系以及通信距离，得到一个树型网络；在生成的树型网络中，每个AUV运行相同的算法来协同估计流场参数。本发明方法能够在不依赖局部流速测量以及集中式计算中心的情况下，实现高精度的大范围海洋流场估计。
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