公开(公告)号：CN116300621B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202310283382.2

申请日：2023-03-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 董山玲 ,  刘凯旋 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下基于事件触发的无人水面船舵减摇系统安全控制方法及装置、电子设备，包括：构建无人水面船舵减摇系统模型；构建网络攻击下无人水面船的系统模型；构建可靠控制器，得到闭环控制的无人水面船系统模型；对所述闭环控制的无人水面船模型进行事件触发控制，并求解可靠控制器增益；采用所述可靠控制器和事件触发机制对所述无人水面船进行安全控制。本发明可以有效抵抗一类攻击所带来的不利影响，同时减小海浪对无人水面船运动的干扰，系统仅在特定事件时进行通信，减轻了计算负担，可以有效地节省能源、通信资源的消耗和执行器磨损，为无人水面船的安全稳定运行提供了关键的技术支持。

公开(公告)号：CN116300621A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310283382.2

申请日：2023-03-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 董山玲 ,  刘凯旋 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下基于事件触发的无人水面船舵减摇系统安全控制方法及装置、电子设备，包括：构建无人水面船舵减摇系统模型；构建网络攻击下无人水面船的系统模型；构建可靠控制器，得到闭环控制的无人水面船系统模型；对所述闭环控制的无人水面船模型进行事件触发控制，并求解可靠控制器增益；采用所述可靠控制器和事件触发机制对所述无人水面船进行安全控制。本发明可以有效抵抗一类攻击所带来的不利影响，同时减小海浪对无人水面船运动的干扰，系统仅在特定事件时进行通信，减轻了计算负担，可以有效地节省能源、通信资源的消耗和执行器磨损，为无人水面船的安全稳定运行提供了关键的技术支持。

公开(公告)号：CN116880495A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310953690.1

申请日：2023-07-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 董山玲 ,  刘凯旋 ,  赖芷怡 ,  刘妹琴 ,  张森林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种异构多无人船分布式自适应容错控制下的安全一致跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：构建异构多无人船的不确定非线性的系统模型；步骤2：构建执行器故障和攻击下的异构多无人船动力学模型；步骤3：设计分布式跟踪估计器；步骤4：设计分散式跟踪控制器；步骤5：采用所述分布式跟踪估计器和分散式跟踪控制器对所述异构多无人船进行自适应容错控制下的安全一致跟踪。本发明克服了现有控制方法的不足，可以有效抵抗执行器故障和攻击带来的不利影响，并能实现异构多无人船的跟踪误差均能收敛到零附近的小邻域内，为异构多无人船的稳定运行和安全一致跟踪提供了关键的技术支持。