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公开(公告)号：CN113640826B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN116630390B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310896171.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN116630390A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310896171.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113705268B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111006534.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115383520A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211047849.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 山东大学 , 山东朝阳轴承有限公司
IPC: B24B1/04 , B24B31/112 , B24B31/12
Abstract: 本发明提供一种滚动轴承滚道内壁微织构加工装置及方法，涉及微织构加工领域，针对目前难以对狭小空间的弧形内壁进行微织构加工的问题，使用超声辅助下的磁力研磨技术对工件表面进行加工，随着套筒的旋转以及电磁铁的往复运动，磁性磨粒能透过薄膜上的通孔对滚动轴承外圈的内滚道做摩擦、挤压、翻滚运动，达到进行狭小空间内壁微织构加工的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019968A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111273409.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于AGV避障控制技术领域，提供了基于多传感器融合的AGV避障控制系统及方法。其中，基于多传感器融合的AGV避障控制系统包括多传感器感知部，其包括第一测距传感器和第二测距传感器，第一测距传感器设置在AGV车体前侧面的两端、后侧面的两端、左侧面的两端和右侧面的两端，第二测距传感器设置在AGV车体的前侧面、后侧面、左侧面和右侧面；多路通信转换部，其用于将第一测距传感器和第二测距传感器感知的距离数据传送给控制部；控制部，其用于根据多路通信转换部传送来的距离数据来判断AGV车体的周围是否存在障碍物，并根据AGV车体与障碍物的距离生成对应转向策略以控制AGV车体运动，同时在转向过程中判断是否存在与障碍物碰撞趋势，以控制转向速度。
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公开(公告)号：CN113570629B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111142897.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。
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公开(公告)号：CN113705268A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111006534.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113640826A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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