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公开(公告)号：CN117806365B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311788740.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。
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公开(公告)号：CN118409599A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410368926.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种大离轴条件下带拦截角约束的非线性最优制导方法，该方法中，将制导指令分为两个部分，即保证拦截的最优制导指令和具有相对航迹角约束的最优制导指令，通过保证拦截的最优制导来控制零控脱靶量，确保飞行器能够命中目标；通过相对航迹角约束来控制终端拦截角，其中，相对航迹角约束中时刻控制期望的终端时刻的相对航迹角和预测的终端时刻的相对航迹角之间的误差来实现拦截角约束。
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公开(公告)号：CN118244776A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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公开(公告)号：CN114499324B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210048987.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值#imgabs0#速度环通过比较电机转速给定值#imgabs1#与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流#imgabs2#电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流#imgabs3#获得电机直轴分量参考电压值#imgabs4#通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流#imgabs5#获得电机交轴分量参考电压值#imgabs6#本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。
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公开(公告)号：CN116484721A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310321814.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G09B9/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的拦截弹阻力系数在线辨识方法，利用飞行器上的传感器对飞行器与拦截弹的运动学信息进行实时测量，将所测量信息输入到辨识模型中，得到拦截弹阻力系数。本发明公开的基于人工智能的拦截弹阻力系数在线辨识方法，具有更快的辨识速度和更高的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019674B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111167883.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京理工大学 , 无锡微文半导体科技有限公司
IPC: G02B26/02
Abstract: 本公开提供了一种透射式光开关、阵列透射式光开关及电子设备；其中，所述透射式光开关包括基底，驱动装置以及静电吸合装置；所述基底形成有透光区域；所述驱动装置的一端与所述基底连接，所述驱动装置悬置于所述基底上，所述驱动装置被构造为能够发生弯曲形变和展平；所述静电吸合装置包括第一静电电极和第二静电电极，所述第一静电电极位于所述基底上，且为透光材料，所述第二静电电极位于所述驱动装置上；在所述驱动装置展平的状态下，所述驱动装置能够通过所述第二静电电极静电吸合在所述第一静电电极上，以关闭所述透光区域。本公开的方案为光开关提供了一种新的驱动方式，能够明显降低驱动电压和功耗，同时降低了维持光开关关闭的能耗。
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公开(公告)号：CN115686193A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211099115.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种增强现实环境下虚拟模型三维手势操纵方法及系统，属于增强现实的人机交互领域。本发明包括数据采集与处理模块、虚拟手模块、碰撞计算模块、手势意图识别模块。本发明根据物体抓握物理过程特点和增强现实环境构建“抓握副”条件，基于“抓握副”构建抓握意图识别算法；根据抓握意图识别算法和“抓握副”条件判定为抓握状态，无需基于多个接触点的接触计算来判断是否完成抓握，使抓取意图判断更加灵活，更接近真实三维手势操纵情况，更适应复杂手势交互场景，也更加符合用户直观交互感受，同时，如果存在多对“抓握副”，则多个组成抓握副的接触点都将参与到交互意图识别中，提高手势交互意图识别的鲁棒性、灵活性、效率和沉浸感。
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公开(公告)号：CN115046433A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110256808.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的飞行器时间协同制导方法，所述方法通过深度强化学习模型根据飞行器的飞行状态输出偏置项at，基于偏置比例导引的形式得到新的制导指令am，最后根据制导指令am对飞行器控制系统进行控制。本发明提供的基于深度强化学习的飞行器时间协同制导方法，选取的输入状态为当前速度、当前速度方向、当前位置以及剩余飞行时间误差，映射关系合理，使用深度强化学习拟合这一映射关系的可行性高。
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公开(公告)号：CN114019675A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111155662.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京理工大学 , 无锡微奥科技有限公司
IPC: G02B26/08
Abstract: 本公开公开了一种二维微镜。该二维微镜包括外框架及套设于所述外框架内侧的内框架；所述外框架与所述内框架之间设置有第一驱动器；所述内框架的内侧设置有第二驱动器；所述第一驱动器和所述第二驱动器均为电热驱动器，或者，所述第一驱动器为电热驱动器、所述第二驱动器为静电驱动器；所述第一驱动器包括支撑梁及驱动臂组件；所述支撑梁连接在所述内框架的外侧，所述驱动臂组件与所述支撑梁连接，所述驱动臂组件设置有多个，多个所述驱动臂组件沿第一方向排布，所述第一方向为所述支撑梁的长度方向。
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