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公开(公告)号：CN106292664B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN104914866B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201510290471.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN104881027B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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公开(公告)号：CN107784811A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610793370.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 国网山东省电力公司淄博供电公司 , 国家电网公司
IPC: G08B29/14
CPC classification number: G08B29/145
Abstract: 本发明公开了变电站烟雾探测器测试装置，包括风扇仓、棒香固定座、烟仓和测试导气管，风扇仓内部设置有电池仓，电池仓端面设置有电池盖，电池盖旁边设置有开关按钮，风扇仓内部设置有风扇，风扇仓旁边连接有棒香固定座，棒香固定座表面设置有棒香固定螺丝，棒香固定座旁边连接有烟仓，烟仓旁边设置有测试导气管，测试导气管连接有光束感应测试板，测试导气管旁边设置有连接座，连接座旁边设置有万向套。有益效果在于：本发明发出的烟雾即无毒无害又绿色环保，不仅经济环保，对探测器也不会造成二次污染，测试导气管采用钓鱼竿自由伸缩方式，可以满足所有高度探测器的测试需求，并做到准确有效的做测量测试工作。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107436973A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710568589.9
申请日：2017-07-13
Applicant: 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司防灾减灾中心 , 国家电网公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种厄尔尼诺时期输电线路沿线山火变化特征计算方法及系统，以解决对ENSO时期输电线路沿线山火变化特征及响应情况缺乏分析的现状。本发明方法包括步骤：采集历史ENSO指数数据和输电线路沿线的历史山火火点数据；将山火火点数据和ENSO指数数据按厄尔尼诺时期、拉尼娜时期和非ENSO时期划分为三类，按时间顺序排列；分别计算三个时期内的山火火点平均值、山火火点距平值、ENSO指数数据平均值和ENSO指数数据距平值；根据山火火点平均值、距平值以及ENSO指数数据平均值、距平值计算厄尔尼诺时期和拉尼娜时期的山火火点特征变化影响系数和相关系数；根据影响系数和相关系数输出响应情况和响应程度。
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公开(公告)号：CN107316109A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710520064.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司防灾减灾中心 , 湖南省湘电试研技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及电力工程技术领域，公开一种架空线路冬季近地面风速预测方法、系统及装置，以根据地面气象预测数据精细化预测近地面其他高度的风速。本发明方法包括：根据历史数据计算该测风塔所在网格每一次的近地面风速垂直切变系数，并将所计算各次的近地面风速垂直切变系数划分至少两个风组，计算各风组的近地面风速垂直切变系数平均值；以及根据历史数据计算该探空站所在网格每一次的近地面风速垂直切变系数，并将所计算各次的近地面风速垂直切变系数划分至少两个风组，计算各风组的近地面风速垂直切变系数平均值；然后根据当前预测的地面气象数据和关联的近地面风速垂直切变系数平均值计算得出该网格其它垂直高度的风速。
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公开(公告)号：CN104914865B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信息分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104266580B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410545986.0
申请日：2014-10-16
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司阳泉供电公司
Abstract: 本发明涉及弯曲点测量，具体为钢梁弯曲点测量装置及测量方法，解决现有技术无法测量弯曲位置，以及精度低、可靠性差、实时性差的问题，通过以下方案实现：钢梁弯曲点测量装置包括继电器组、曲度传感器组、电流传感器组、信号采集部、主控CPU、Zigbee；信号采集部按二分法与曲度传感器连接。钢梁弯曲点测量方法：1.固定曲度传感器在钢梁表面；2.继电器组全通，电流传感器测量电流大小；3.比较电流大小或变化，判断那条曲度传感器发生形变；4.用二分法采集曲度传感器各点电压值；5.比较电压值，判断发生形变的具体位置；6.将结果传输给主机。其优点是：1）、可测量发生弯曲形变的位置；2）、数据精度高、可靠性强；3）、实时监测钢梁弯曲变化。
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公开(公告)号：CN106379436A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611052045.9
申请日：2016-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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