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公开(公告)号：CN106707967A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611123492.9
申请日：2016-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086 , G05B2219/35356
Abstract: 基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法及装置。本发明提供了一种三维轮廓误差估计的方法，包括以下步骤：S1、将以弧长为参数的三维期望轮廓在当前时刻的给定点进行泰勒展开；S2、基于三维期望轮廓在当前时刻给定点的曲率、挠率信息，将上述泰勒展开转换为以Frenet坐标系坐标基为参数的近似标准展开式；S3、列出当前伺服系统实际位置到近似标准展开式的距离函数，通过数值解的方法实时求解当前三维实际位置到近似标准展开式的距离，并作为估算的三维轮廓误差。还提供了一种三维轮廓误差估计的装置。本发明在不增加多轴伺服系统硬件成本的基础上，基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法能够有效的提高三维轮廓误差的估计精度并能有效的应用于实时控制中。
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公开(公告)号：CN103986301B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410206141.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN103760816B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310749851.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及伺服系统轮廓控制方法，尤其涉及一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法。本发明提供了一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈比例?微分（PD）控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明的有益效果是：基于任务极坐标系的解耦轮廓控制方法能够大幅度降低高速大曲率轮廓加工过程中的轮廓误差。
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公开(公告)号：CN104647338B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510022414.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明提供了一种任务型操作机器人，包括固定台、丝杆螺母机构、剪叉机构、第一导轨滑块机构和升降台，所述丝杆螺母机构设置在所述固定台上，所述第一导轨滑块机构设置在所述升降台上，所述剪叉机构包括中部交叉并旋转连接的第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆的下端与所述固定台旋转连接，所述第一剪叉杆的上端与所述第一导轨滑块机构旋转连接，所述第二剪叉杆的下端与所述丝杆螺母机构旋转连接，所述第二剪叉杆的上端与所述升降台旋转连接，所述剪叉机构至少有二个并平行设置。本发明的有益效果是：丝杆螺母机通过剪叉机构驱动固定台进行升降运动，不需要一个外在的机架作为支撑，推力较大，并且，在断电的情况下可以进行锁死。
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公开(公告)号：CN104260099B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105033779A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410442590.3
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B1/04
Abstract: 本发明公开了一种超声加工系统的动态跟踪匹配装置，包括主控芯片、一双绕组变压器，所述双绕组变压器的L1线圈的一端与超声输出端相连接，所述双绕组变压器的L1线圈的另一端与一个可调电感器的电感Lp并联连接，所述双绕组变压器的L2线圈的一端连接在一由两个三极管连接构成的复合三极管的其中一个发射极上并与所述主控芯片的引脚相连接，L2线圈的另一端与所述复合三极管另一个发射极相连接，所述复合三极管的基极与所述可调电感器的可调电感芯相连接，还包括一压电陶瓷器件PZT，所述压电陶瓷器件PZT与所述可调电感器的电感Ls串联连接，在所述电感Ls的两端还串接有电阻R1、R2；电阻R1、R2的连接点通过一运算放大器与所述主控芯片相连接。本发明结合频率跟踪算法，共同实现超声加工系统的动态匹配。
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公开(公告)号：CN104646775A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510059980.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
CPC classification number: B23H1/02
Abstract: 本发明提供了一种节能型电火花加工脉冲电源，包括全桥整流电路、半桥开关电路、LCL-T型谐振网络电路、同步整流电路和软开关脉冲放电电路，其中，所述全桥整流电路与所述半桥开关电路连接，所述半桥开关电路与所述LCL-T型谐振网络电路连接，所述LCL-T型谐振网络电路与所述同步整流电路连接，所述同步整流电路与所述软开关脉冲放电电路连接。本发明的有益效果是：将LCL-T拓扑结构应用于脉冲电源并设计软开关脉冲放电电路，实现了脉冲频率、占空比及输出电流连续可调且波动较小，满足了精加工的需求，提高了电源的平均能效，降低了电能损耗，因此具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103986301A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206141.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN103760816A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310749851.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及伺服系统轮廓控制方法，尤其涉及一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法。本发明提供了一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈比例-微分（PD）控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明的有益效果是：基于任务极坐标系的解耦轮廓控制方法能够大幅度降低高速大曲率轮廓加工过程中的轮廓误差。
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公开(公告)号：CN103418865A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310386980.9
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种超声调制静电感应驱动的微细电火花加工装置，包括主控单元、机床本体和电源，机床本体上设有工作台和Z轴升降进给机构，Z轴升降进给机构上设有金属片，所述工作台上设有超声振动及检测装置，所述超声振动及检测装置上设有工件夹具，所述金属片、工件夹具、电源串联，所述超声振动及检测装置、电源分别与所述主控单元连接。本发明的有益效果是：通过电源分别对金属片与工件夹具上的工件施加电压，使得金属片与工件夹具上的工件因带异性电荷而具有吸引力，在该吸引力的作用下，金属片弯曲变形，使得金属片朝向工件夹具上的工件移动，实现微细进给，并且可通过超声振动及检测装置来改善排屑，有利于实现高精密微细电火花加工。
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