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公开(公告)号：CN110850457A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911006031.7
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于室内煤场的无人机定位导航方法，包括：步骤S1：建立UWB局部坐标系；步骤S2：建立状态空间方程，将UWB数据与惯性测量单元数据加入优化方程，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，计算出基本信息；步骤S3：检测卫星信号，若存在则将卫星信号转换为局部坐标进行滤波处理，与UWB的位置信息融合获得融合位置坐标；步骤S4：采集图像数据建立先验地图，结合融合位置坐标，使用ICP算法进行重定位，采用ORB-SLAM算法实现导航地图的维护与更新；步骤S5：根据输出的置信度矩阵，与置信度阈值进行比较，若满足则输出导航地图中的具体坐标，否则输出融合位置坐标。与现有技术相比，本发明具有结合多种定位数据，保障导航方法精确性与稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN110807571A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910884971.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3d激光传感与BIM结合的建筑工程质量控制系统，包括获取待检测目标的BIM点云模型和结构点云模型，将待检测目标的结构点云模型变换到BIM点云模型所在的BIM坐标系下，计算在BIM坐标系下的BIM模型与结构点云模型的实际偏差，若实际偏差小于或等于BIM模型中预设的可控偏差，则认为建筑质量合格；若偏差大于BIM模型中预设的可控偏差，则输出质量预警。本发明能够实时高效的实现建筑工程质量自动化检测的建筑工程质量。
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公开(公告)号：CN110614633A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910720494.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种大型预制构件装配作业规划方法，对整个建筑场地构建BIM模型，获得从装配机械臂起点到预制构件装配位置的所有的路径；利用适应性函数去除与障碍物干涉的路径，适应性函数为F＝w1f1+w2f2+w3f3，其中，w1、w2、w3为权重系数，f1表示以路径最短作为最优路径时的适应性函数，f2表示预制构件的路径点是否在障碍物内，f3表示路径是否穿越障碍物的适应性函数，根据适应性函数在所有路径中找到路径点不在障碍物范围内且路径点连线不穿过障碍物范围的路径。使得机械臂可以自主规划的避开障碍物的路线，省时省力，加快了建设进度。
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公开(公告)号：CN110490415A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910637196.8
申请日：2019-07-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种多无人机视觉协同的建筑进度评估方法，执行以下操作：根据建筑项目施工图建立整个建筑项目的BIM计划模型；使用多架无人机协同作业，在真实建筑场景中获取多方位多角度的施工场景图片组成图像集I；将无人机获得的施工场景图片图像集I通过Mask R-CNN方法进行实例分割获得图像集I’，用图像集I’进行三维重建，获得当前建筑场景中建筑任务的当前3D模型，当前3D模型信息包含实际的建筑高度，实际的建筑表面材料信息和实际工时；将当前3D模型信息输入实际BIM模型中，基于模糊算法，用实际BIM模型估算BIM计划模型的总工程量完成时间；以实际BIM模型的实际工时与BIM计划模型的总工程量完成时间获得实时建筑进度指数。使用多无人机采集建筑施工现场的图像，提高了建筑进度评估的自动化程度。根据模糊算法对当前建筑进度进行评估，提高了建筑进度评估的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN109325248A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810142391.9
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种建立风电场内立体式风速分布关联图的方法，具体步骤为：读入置坐标参数和风速、风向参数，进行风速空间分布特性分析；根据测风塔观测风速(风电场区域)计算每台风机的风速；进行基于平均风速模拟的风速时间分布特性分析，结合轮毂风速模型输入轮毂高度处分钟到小时级平均风速，输出由平均风速叠加白噪声产生的风机轮毂高度处风速秒级时间序列；结合上述分析结果建立风电场内立体式风速分布关联图。本发明公开的方法在电力系统的风电场内提高了空间解析精度和时间尺度的精确性，能够建立风电场内立体式风速分布关联图，能够精确获取风电场内部风速，真实地反映风电场实际功率的变化规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108656244A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810443718.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种大型木结构异形加工方法。该方法使用装有专用木料加工刀具的工业机器人进行大型木结构异形加工，加工流程包括：根据现场要求以及工艺参数选择木料类型、确定加工形状、尺寸、打孔位置以及加工所用刀具类型；设计人员构建异形木结构三维CAD数字模型；根据CAD模型生成工业机器人打孔、铣削、切削等加工轨迹；使用matlab或其他软件仿真生成机器人轨迹，并根据实际轨迹与理想轨迹误差结果修正规划的机器人加工轨迹；根据生成的加工轨迹与所使用的工业机器人型号编写机器人加工代码；机器人编译代码、自动加工木料。使用本发明的方法，可加工多形状、多工艺的异形木结构，灵活性强；采用机器人自动化加工的方式，加工精度高，减少了木结构异形加工中人力与设备资金的投入，同时解决了大型木料难以自动化加工的问题。
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公开(公告)号：CN108508900A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810442988.5
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种壁面移动机器人墙壁检测路径自主规划方法，包括以下步骤：S1：获取待测区域的环境地图；S2：采用四叉树分割法对待测区域的环境地图进行不均匀分割，得到待测区域的非均匀栅格地图；S3：计算所述移动机器人在所述非均匀栅格地图中的位置数据，确定检测路径的起点及终点，根据人工势场法算法计算出移动机器人下一步的目标位置。本发明能够生成环境地图，环境地图的构建实时可靠；能够通过四叉树分割法得到栅格地图，实现待测区域的全覆盖或者定点检测，为后续评估墙体安全指标和建筑物维护提供了真实可靠的数据基础；通过人工势场法规划出最优路径，可以自主避障、且不受建筑物高度限制。
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公开(公告)号：CN108416372A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810142361.8
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多种传感器的风电场风速获取方法，具体步骤为：集合传感器测得的测风塔风速和机头风速，分别通过Kalman滤波器进行卡尔曼滤波数据融合和贝叶斯估计法数据融合，最终俩组融合算法算出的风速大小可以取平均值，得到最终的数据融合之后的风速。本发明公开的方法将卡尔曼和贝叶斯估计数据融合技术应用到风电场中，使测风塔风速与机头风速融合出一个更为精确的风速，提升系统精度，使得出力计算更为准确，提高了整个系统的可信度。
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公开(公告)号：CN105371821B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410437076.0
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于倾角传感器的风力发电机基础倾斜检测方法，包括：设置基准平台，并在基准平台的x、y方向上安装四个单轴倾角传感器，每个单轴倾角传感器的轴沿塔筒侧边设置；接收单轴倾角传感器采集的信号；采用滤波算法提取各单轴倾角传感器输出的信号进行滤波，获得塔筒振动低频部分信号；采用积分算法对滤波后的信号进行处理，得到x、y两个方向上设置的单轴倾角传感器的输出信号的直流分量，即x、y方向上塔筒侧壁的倾斜值；根据标准锥形体轴心与圆锥面之间的角度关系，得到风力发电机基础倾斜角度。与现有技术相比，本发明具有安装方便、性能可靠、可扩展性等优点。
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公开(公告)号：CN107822612A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711251364.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 大唐国信滨海海上风力发电有限公司 , 同济大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/01 , A61B5/11
CPC classification number: A61B5/02055 , A61B5/01 , A61B5/1112 , A61B5/1116 , A61B5/6804 , A61B5/681 , A61B5/747
Abstract: 本发明公开了一种海上作业人员落水监测系统，包括落水监测模块，监测海上作业人员的相关信息；定位模块，监测海上作业人员的定位信息；通信模块，传递信息到后端系统；控制模块，所述落水监测模块、定位模块和通信模块均与控制模块电连接，判定落水监测模块监测到的相关信息是否正常，和/或根据落水监测模块监测到的相关信息与以往保存在控制模块内的相关信息进行分析对比，判定是否正常，不正常则通过通信模块发送落水报警信息，并将落水监测模块和定位模块监测到的相关信息传递到后端系统。本发明中，报警及时，定位准确，避免误操作。
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