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公开(公告)号：CN114419026A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210123229.9
申请日：2022-02-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于视觉注意力机制的航空发动机保险丝绕向识别系统及方法，包括：采用工业相机构建多目立体视觉传感器，从不同视角采集航空发动机同一部位的多曝光图像；融合不同视角下的多曝光图像，获得多通道图像；构建基于深度学习的多类保险丝检测模型，获得保险丝在多通道图像中的位置信息；基于视觉注意力机制的多分支保险丝绕向识别模型，获得多通道图像中保险丝的安装绕向方向；融合不同视角下保险丝绕向识别结果，实现航空发动机保险丝的安装缺陷识别。本发明能够更加准确、快速地实现航空发动机不同类型保险丝安装绕向缺陷的识别，并且对航空发动机局部高反光、遮挡、噪声干扰等具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112417618B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011312309.6
申请日：2020-11-20
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06V10/762 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/14
摘要： 本发明公开一种四维时空感知的大场景自由弯曲管路检测及点云补全方法，在待检场景的三维点云中均匀获取三维采样点并建立球形支撑域，在三维点云块中构建点对式圆柱特征集，根据特征聚类进行二类决策，实现三维管道表面特征点的自动探测；在四维时空域建立管道的参数化几何模型和时序参数估计模型，根据几何模型求解管道特征点所在的局部管道段轴线作为时域起始状态，结合时序参数估计模型分别向起始时刻的轴线两端迭代进行连续的管道段参数估计，获取融合三维几何信息和时域相关信息的三维自由弯曲管道表面点云及其几何参数；根据几何模型重建管道表面点云并迭代优化，实现对原始场景中管道点云的补全。本发明具有计算高效、抗点云噪声的特点。
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公开(公告)号：CN113237435B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110497897.3
申请日：2021-05-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 一种高反光表面三维视觉测量系统及方法，包括：建立投影仪光强与相机成像灰度之间的模型，投影均匀的饱和灰度图像，在高、低两次曝光时间下采集图像，通过对饱和像素标记，获得物体表面的高反光区域在相机图像中的成像区域，并计算使其成像不发生饱和的低灰度投影强度；进行相机像素绝对相位判断，获得投影图像中每个待调整像素对应的一个或多个相机像素，计算投影像素灰度与其对应的相机像素平均灰度，构成灰度匹配对；将匹配好的投影像素灰度与相机像素灰度作为样本，拟合投影强度模型参数；根据投影强度模型计算最佳投影强度，生成自适应正弦图像；投影仪投影自适应正弦图像，工业相机采集图像，多频外差解相法解相，根据条纹投影轮廓术视觉测量模型，获得物体三维形貌。
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公开(公告)号：CN111473744B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010496931.0
申请日：2020-06-03
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明涉及一种基于散斑嵌入相移条纹的三维形貌视觉测量方法及系统，包括：光栅投射器和两个相机，光栅投射器和一个相机组成单目测量系统，另外一个相机用来辅助相位求解；设计散斑嵌入高频相移条纹；根据三步相移法求解包裹相位值；采用PatchMatch匹配框架获取匹配点，结合包裹相位值获取条纹阶次，进而求出绝对相位值；基于极线约束的方式去除相位求解错误的点；利用绝对相位值和测量系统的标定结果，获得被测物体的三维重建结果。本发明针对在过度倾斜和存在相互反射的凹槽等场景的三维形貌测量问题，可以用少至3幅图像获得被测物的绝对3D形状，可被广泛应用于高速实时三维测量环境中，尤其在过度倾斜和存在相互反射的凹槽等场景中获得较好的表面重建结果。
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公开(公告)号：CN113192134A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110410362.8
申请日：2021-04-16
摘要： 一种航空发动机卡箍定位及偏移检测方法，采用三维视觉传感器采集无卡箍错装的标准航空发动机三维点云数据，先检测出管道及沿管道分布的卡箍数据，并提取管道轴线；然后定义管道轴线上的卡箍位置与卡箍索引，从而提取出管道上的卡箍信息；对待测发动机重复上述操作，然后对管道轴线进行一一匹配；最后利用匹配结果将待测发动机中卡箍位置统一映射到标准发动机中对应的管道轴线上，以求解待测发动机中卡箍相对于标准发动机中卡箍沿管道的偏移量，完成沿管道定位过程。本发明相比面向二维图像数据的航空发动机检测技术增加了一维信息，因此能够显著利用三维空间位置关系，实现卡箍沿管道的定位以及偏移检测。
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公开(公告)号：CN111981982B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010850055.7
申请日：2020-08-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及一种基于加权SFM算法的多向合作靶标光学测量方法，针对复杂测量环境中高精度合作靶标加工困难、不易保存、容易被遮挡等问题，提出利用平面特征靶标构建多向合作靶标，并结合加权SFM算法实现多向合作靶标的高精度光学测量功能。将设计的多向合作靶标随意放置在摄像机视场中，摄像机从不同视点拍摄多向合作靶标，根据获取图像信息，研究基于平面特征靶标特征点位姿的三维重构算法，建立全局坐标系，提出平面特征靶标坐标系与全局坐标系三维坐标拓扑对应匹配及优化方法，构建加权SFM算法，通过对多角度多视点获取的特征点三维数据进行高精度拼接，完成对多向合作靶标多视点局部测量三维数据的全局统一。
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公开(公告)号：CN108571971B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810474986.4
申请日：2018-05-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种AGV视觉定位系统及方法，系统由地面上的编码点和AGV车体上的相机、光源、工控机构成。其中，地面每个编码点不仅能提供唯一的编码识别信息，同时也提供多个特征角点全局坐标信息，该全局坐标通过近景摄影测量技术获得，并用于建立行驶场地电子地图，从而为AGV视觉定位提供依据；通过标定相机坐标系与AGV坐标系之间的位姿关系，即可在行驶过程中，基于视场中编码点的特征信息和单目视觉定位技术实现AGV坐标系在全局坐标系下位姿的精确解算。本发明提供的AGV视觉定位系统及方法具有灵活性强、精度高、实时性好、鲁棒性强等特点。
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公开(公告)号：CN111981982A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010850055.7
申请日：2020-08-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及一种基于加权SFM算法的多向合作靶标光学测量方法，针对复杂测量环境中高精度合作靶标加工困难、不易保存、容易被遮挡等问题，提出利用平面特征靶标构建多向合作靶标，并结合加权SFM算法实现多向合作靶标的高精度光学测量功能。将设计的多向合作靶标随意放置在摄像机视场中，摄像机从不同视点拍摄多向合作靶标，根据获取图像信息，研究基于平面特征靶标特征点位姿的三维重构算法，建立全局坐标系，提出平面特征靶标坐标系与全局坐标系三维坐标拓扑对应匹配及优化方法，构建加权SFM算法，通过对多角度多视点获取的特征点三维数据进行高精度拼接，完成对多向合作靶标多视点局部测量三维数据的全局统一。
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公开(公告)号：CN111860519A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010688942.9
申请日：2020-07-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种航空发动机管路图像分割方法及系统，该方法包括：步骤1、根据管路图像获取多尺度各向异性特征提取结果；步骤2、将多个特征融入条件随机场进行特征融合，在对特征权重训练后得到管路二值分割结果；步骤3、根据所述二值分割结果的骨架线进行管路跟踪，基于截面相似度连接管路候选区域，得到实例分割结果。本发明管路图像分割方法与系统充分利用了管路的几何信息和局部信息来达到分割管路的目的，解决了复杂工业场景下的航空发动机管路图像分割的问题。
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