本发明涉及一种AGV视觉定位系统及方法，系统由地面上的编码点和AGV车体上的相机、光源、工控机构成。其中，地面每个编码点不仅能提供唯一的编码识别信息，同时也提供多个特征角点全局坐标信息，该全局坐标通过近景摄影测量技术获得，并用于建立行驶场地电子地图，从而为AGV视觉定位提供依据；通过标定相机坐标系与AGV坐标系之间的位姿关系，即可在行驶过程中，基于视场中编码点的特征信息和单目视觉定位技术实现AGV坐标系在全局坐标系下位姿的精确解算。本发明提供的AGV视觉定位系统及方法具有灵活性强、精度高、实时性好、鲁棒性强等特点。