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公开(公告)号：CN114296482B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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公开(公告)号：CN114046697B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110883220.3
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
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公开(公告)号：CN113159082B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202011073711.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本公开的增量式学习目标检测网络模型构建及权重更新方法，训练目标检测的深度学习网络模型；利用Slimming算法对深度学习网络模型进行剪枝处理；提取深度学习网络模型的卷积层训练集数据的输出特征及训练标签；选取第m层卷积层训练集数据的输出特征及其训练标签分别作为宽度学习网络模型的训练样本标签，训练宽度学习增量式学习模型；将宽度学习增量式学习模型替换深度学习网络模型的第m层及第m层后的卷积层，或将训练好的宽度学习网络模型作为深度学习网络模型的辅助学习网络模型，完成增量式学习网络模型的构建。通过增量式学习模型快速更新增量式学习网络权重的能力，改善增量式学习网络的性能，提升增量式学习网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115438534A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210946859.6
申请日：2022-08-09
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种远程尾控制导炮弹气动特性的分析方法及装置。其中，该方法包括：对炮弹的弹体进行物理建模，得到炮弹模型；对所述炮弹模型进行非结构化网格划分并设置边界条件；基于所划分的网格和所设置的边界条件，对所述炮弹模型进行气动特性分析，得到所述炮弹模型的气动特性随飞行马赫数和攻角的变化规律。本发明解决了由于高旋制炮弹转速高而导致的控制难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113670139B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110882354.3
申请日：2021-08-02
IPC: F42B10/64
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用减旋装置及制导炮弹船尾。制导炮弹用减旋装置包括：底座，与制导炮弹的船尾外壳连接；多个翼片，设置于底座的背离船尾外壳的一侧，多个翼片绕底座的轴线均匀间隔设置，翼片相对于底座沿底座的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近底座的轴线的第一位置和远离底座的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹用减旋装置能够有效地对高速旋转状态下的制导炮弹进行减旋。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625371A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210149433.8
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种跨操作系统多源融合算法编译方法、编译器及存储介质。其中，该方法包括：读取导航源文件的文件名，根据所述文件名中的扩展名对所述导航源文件进行预处理；基于预处理的结果，来配置与所述导航源文件对应的软件开发框架，并基于所述软件开发框架来查找并添加所述导航源文件所需的依赖库；通过词法分析、语法分析、语义分析、中间代码生成、目标代码优化和出错处理，对所述导航源文件进行底层处理，将高级语言类型的所述导航源文件转变为能被机器识别和运行的底层机器代码。本发明解决了相关技术中多源融合算法可移植性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114485723A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110172234.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波的高旋体空中对准方法，以K矩阵为状态变量构建所述高旋体空中对准滤波模型；根据K矩阵状态向量的上一时刻的估计值和当前时刻的估计值定义第一噪声评价指标，根据K矩阵状态向量上一刻的估计值和当前时刻的量测信息定义第二噪声评价指标；融合第一噪声评价指标和第二噪声评价指标为综合噪声评价指标；基于综合噪声评价指标的统计置信域对噪声异常程度自适应分类；构建自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波模型，递推自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波算法得到量测信息的误差协方差矩阵，进而得到最优K矩阵。能够在非高斯噪声环境下实现高旋体空中对准，对准时间短且对准精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN114211501A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111680426.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的基于蓝牙的无线控制模块及控制方法，包括控制器、主模块、从模块和执行器；其中，控制器与主模块相连接，用于根据实时任务产生控制信号，将控制信号传输到所述主模块；主模块用于将所述控制信号转换为控制指令，将控制指令通过蓝牙无线数据传输方式传输到所述从模块；从模块用于将控制指令转换为执行控制信号，将所述执行控制信号传输至执行器；执行器用于根据执行控制信号控制外接设备执行相应的动作。能够有效节省机器人系统的可用空间，减小机器人硬件系统的复杂度，且在机器人控制、通信以及故障检修过程中方便而有效，具有显著的优势和广阔的应用前景。
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