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公开(公告)号：CN112102347B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
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公开(公告)号：CN112288863A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011547972.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人同步定位与构图导航中的地图构建方法，该方法在基于粒子滤波SLAM的地图构建和重采样过程中，针对大量地图数据流动和占用内存问题，采用分布式粒子映射方法，将宗代树和分布式栅格地图这两种数据结构紧密联系；基于宗代树构建粒子代际间演进关系，为不同时刻粒子代际间地图资源继承关系的创建提供数据结构支撑；数据结构分布式栅格地图通过宗代树利用粒子间的关系，用一个栅格地图将所有粒子联系起来；通过高效的地图管理方式，把粒子与栅格地图的映射关系从一对一变为多对一，既维护了多地图假设，又充分利用了内存资源，减少地图维护对内存的需求，提高计算资源的使用效率和地图维护的效率。
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公开(公告)号：CN112287609A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011576823.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/27 , G06N5/04 , G06F111/02
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人任务划分的端、边、云协同计算装置，属于机器人技术领域。该装置包括任务建模计算层、任务离线切分层和任务在线执行层；任务建模计算层对不同的机器人任务在不同的设备下分层执行的计算时延以及传输时延进行计算；任务离线切分层根据计算时延和传输时延对目标网络模型进行水平和垂直切分，生成最佳的任务执行策略；任务在线执行层则根据任务离线切分层输出的任务执行策略进行任务的分配、下发和调度，完成任务的在线运行。本发明的协同计算装置可以保护机器人终端的数据隐私，有效地提升了机器人给定任务的执行效率，同时显著地提高了任务划分的性能，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN112272081A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011424321.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人与服务端之间通信的全双工有状态通讯协议方法，该方法包括：（1）服务端通过TCP/IP协议与机器人建立连接；（2）机器人发起请求，将发送请求的控制报文给服务端；（3）服务端解析请求的控制报文；（4）服务端收到并解析完请求的控制报文后，将结果以返回报文的方式返回给机器人。同时，根据请求的控制报文，服务端选择继续保持连接或者直接断开；（5）机器人解析返回报文，并根据请求的控制报文，机器人选择继续请求或者直接断开。该方法基于人工智能场景，根据请求资源的多少，请求频率的高低，灵活地选择不同的协议配置，实现高并发的通信，降低了通信的成本，使用也非常简便。
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公开(公告)号：CN112257684A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011417661.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于实时视频流的跨摄像头全局行人跟踪方法。该方法主要包括以下五个步骤：多摄像头监控系统的建立，单摄像头下行人特征提取与跟踪，摄像头间行人特征信息传递，跨摄像头行人特征对比匹配以及跨摄像头行人持续稳定跟踪。本发明的方法可以实现室内场景下较密集人流的行人全局实时跟踪，对于行人轨迹监控及机器视觉有着较大的现实意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112233050A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011500706.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种光线自适应的绿色场地提取方法。该方法首先利用完美反射白平衡和亮度均一化处理，得到亮度均一的灰度图和彩图，提高算法对光线的自适应程度；然后对彩图进行双边滤波、改进的漫水填充处理，并分离h通道进行高斯滤波，使得彩图颜色更加均匀，提高绿色场地提取的完整性；然后，通过设计公式对绿色通道进行分离，采用大津法二值化进行二值化处理，得到图片中绿色部分；最后，通过腐蚀膨胀、小区域删除、凸包络计算方法，最终得到完整的绿色场地轮廓。基于本发明所提供的方法，对亮度不同的照片、不同区域亮度不同的照片以及极端情况下绿色颜色发生偏差的照片都有很完整的绿色场地提取效果。
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公开(公告)号：CN111914416A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010722914.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种高能效轻量化结构双足机器人的逆运动学求解方法，该方法采用旋量法建立机器人坐标系，并通过构造可表征姿态信息的矢量，构建出了可用于逆运动学求解的表达式方程，进而采用牛顿拉夫逊算法对机器人的逆运动学进行数值求解；该方法还进一步考虑了驱动连杆的存在，并采用解析方法计算出驱动电机实际需要转动的角度。本发明可用于机器人髋关节电机轴不相交的情形下进行逆运动学求解。
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公开(公告)号：CN111230868A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010063092.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。
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公开(公告)号：CN110985367A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911302860.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种高速液压泵性能试验装置，包括高速电机、转速转矩仪、第一加载油路、空载油路、第二加载油路、安全油路、回油油路、泄漏油路、增压油箱以及补油油路。通过对第一加载油路、空载油路以及第二加载油路的切换与组合，该性能试验装置既可以测试泵的压力、流量、容积效率、机械效率等常规性能，又能对泵的出口压力脉动、流量脉动进行测试，还能对液压泵进行跑合试验、寿命试验以及对泵的进油口吸空现象开展研究。
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公开(公告)号：CN114486045B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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