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公开(公告)号：CN111169597A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010086042.7
申请日：2020-02-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于海洋环境观测的无人帆船，船体的甲板由前至后分别安装有艏部设备固定座、前设备舱盖、后设备舱盖及艉部舱口座，艉部舱口座上安装有可拆卸的艉部设备固定座，艉部设备固定座上分别安装有无线电天线及铱星通信天线，无线电天线及铱星通信天线分别与控制器相连；转帆装置的输出端穿出甲板后与翼帆连接，转帆装置中的动力源与控制器连接，翼帆通过转帆装置驱动旋转；舵驱动装置的输出端穿出船体底部后与舵片相连，驱动舵片转动，舵驱动装置中的驱动电机与控制器连接。本发明可用于海气界面海洋环境要素长时间大范围的自主观测，而且便于运输、部署和维护。
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公开(公告)号：CN108750018B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810403934.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B22/18
Abstract: 本发明提供了一种智能浮标的多模式控制方法及系统，包括：判定智能浮标是否需要水平方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Glider运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要垂直方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Argo运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要原位不动，若判断结果为需要，则进行原位不动模式进行观测；若判断结果为不需要，则进入休眠模式。本发明可灵活选择的运行模式进行观测并在完成观测任务的同时最大程度提高智能浮标的续航能力。
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公开(公告)号：CN109760808A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN109581903A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710896022.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机控制器低功耗装置及其控制方法，装置包括：微处理器单元、电源转换单元、存储管理单元、外设管理单元、串口扩展单元。电源转换单元选用转换效率高LM2672电压转换芯片，微处理器单元控制电源转换单元工作状态；存储管理单元选用SD卡作为存储介质，当SD卡处于待机状态时，微处理器单元关闭SD卡工作电源，使其进入低功耗状态；外设管理单元选用导通内阻低CMOS场效应管，设计外设电源开关电路，微处理器单元控制外设管理单元工作状态；串口扩展单元选用具有低功耗模式的WK21XX系列芯片，扩展控制器串口数量，微处理器单元通过修改WK21XX寄存器改变其工作状态。该方法具有结构简单、通用性强和稳定可靠等特点，广泛应用于低功耗控制领域。
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公开(公告)号：CN107150775B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610122430.X
申请日：2016-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H1/22
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种混合驱动水下机器人用可折叠螺旋桨装置，包括艉部导流罩、电机、联轴器、螺旋桨轴、桨毂及桨叶，电机安装在艉部导流罩内，输出端通过联轴器与螺旋桨轴的一端连接、驱动螺旋桨轴旋转，螺旋桨轴的另一端由艉部导流罩穿出、与桨毂相连；桨毂上安装有多根桨叶轴，每根桨叶轴上均转动连接有桨叶，每根桨叶轴上均套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别与桨毂及桨叶相连；各桨叶随桨毂由螺旋桨轴带动旋转，通过离心力展开产生推力，展开的、停止旋转的桨叶通过扭转弹簧复位。本发明具有可靠性高、机械结构紧凑、运动方式简单、重量轻、成本低、运输安全、便于装配及维护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106741765B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201710165338.6
申请日：2017-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置，外皮囊安装在艏部端盖上、位于水下机器人外部，内皮囊容置于由内皮囊端盖及内皮囊套筒连接而形成的空间内，内、外皮囊之间并联有抽油管路及回油管路，抽油管路及回油管路均与外皮囊及内皮囊相连通；抽油管路上设有由动力源驱动的单向高压柱塞泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回油管路上设有带压力补偿的节流阀和截止式电磁阀；内皮囊中的液压油通过单向高压柱塞泵抽出，并经单向阀向外皮囊中充油，进而增加水下机器人的浮力；外皮囊中的液压油通过截止式电磁阀及带压力补偿的节流阀回流至内皮囊中，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。
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公开(公告)号：CN108848053A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810404919.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供了一种智能浮标模块间的通信协议，包括标准通信协议，以及在所述标准通信协议的基础上，针对不同模块间的功能需求设计不同的通信协议；所述标准通信协议包括：头报文、信息长度、信息标识、总条数、序号、信息内容、校验和以及尾报文。本发明满足所有模块间信息交互的基本数据内容要求、实现智能浮标的任务执行、载体状态上传、传感器数据上传等功能、实现对浮力系统的执行动作进行控制以及对浮力系统的状态进行查询以及实现对浮传感器接驳器的管理、传感器数据的读取、存储和分发。
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公开(公告)号：CN108254255A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611244475.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N3/10
Abstract: 本发明属于流体介质物理特性检测装置，具体地说是一种高压状态下油液体积弹性模量测量装置及其测量方法，连接筒的前后两端分别与测试缸、加载缸相连，测试活塞的一端伸入测试腔中，另一端与测试活塞连接件螺纹连接，加载活塞的一端伸入加载腔中，另一端与加载活塞连接件螺纹连接，测试活塞连接件与加载活塞连接件通过螺钉连接在一起，加载活塞能够推动测试活塞一起做轴向移动；压力表与测试腔连通，单向阀的出油口与加载腔连通，单向阀的进油口与手动液压泵相连，节流阀与加载腔连通；直线电位计安装在电位计固定板上，直线电位计的拉杆与安装在测试活塞连接件上的测位连接件相连。本发明具有操作简便、测量结果精确、工作可靠等特点。
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公开(公告)号：CN108121615A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611067232.4
申请日：2016-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F11/10
Abstract: 本发明涉及一种基于冗余容错机制的数据存储方法，包括以下步骤：微处理器将数据帧存储到第一SD卡存储电路；微处理器回读第一SD卡存储电路的数据帧，并将回读的数据帧的数据进行校验得到该数据帧新的校验位；将新的校验位与该数据帧的原校验位进行比较；若不相等，则第一SD卡存储电路故障；否则，第一SD卡存储电路存储成功；重复若干次步骤1)～2)，若每次第一SD卡存储电路都故障，则微处理器将数据帧存储到第二SD卡存储电路；否则第一SD卡存储电路存储数据帧。该方法具有结构简单、数据存储稳定可靠，提供控制器数据存储的可靠性。
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公开(公告)号：CN108016588A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711490612.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置，外皮囊安装在承压外壳上，位于水下机器人外部，将预先抽好真空度的水下机器人舱内作为内气囊，内外气囊之间并联有抽气管路及回气管路；抽气管路上设有由动力源驱动的隔膜泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回气管路上设有截止式电磁阀；舱内的气体通过隔膜泵抽出，经过单向阀、菌型盖与承压外壳间的缝隙向外气囊中充气，进而增加水下机器人的浮力；外气囊中的气体通过外气囊与舱内的压力差，经过菌型盖与承压外壳间的缝隙、截止式电磁阀流回舱内，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。
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