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公开(公告)号：CN114503045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080067296.2
申请日：2020-09-23
Applicant: THK株式会社
Abstract: 即使在无法从正面拍摄标识器的情况下，也能够不增加图像处理的负荷地检测标识器。图像处理装置具备：第一扫描部(202a)，其沿第一方向扫描基于照射到移动体的外部的光的反射光而得到的图像的第一区域；第一判定部(203a)，其基于由第一扫描部扫描而得到的第一扫描结果，来判定是否满足第一条件；第二扫描部(202b)，其在第一判定部判定为满足第一条件的情况下沿与第一方向不同的第二方向扫描图像的第二区域；第二判定部(203b)，其基于由第二扫描部扫描而得到的第二扫描结果，来判定是否满足第二条件；第三扫描部(202c)，其在第二判定部判定为满足第二条件后，扫描图像的第三区域；以及第三判定部(203c)，其判定在由第三扫描部扫描出的第三区域是否包含规定信息。
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公开(公告)号：CN114503045B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202080067296.2
申请日：2020-09-23
Applicant: THK株式会社
Abstract: 域；以及第三判定部(203c)，其判定在由第三扫即使在无法从正面拍摄标识器的情况下，也 描部扫描出的第三区域是否包含规定信息。能够不增加图像处理的负荷地检测标识器。图像处理装置具备：第一扫描部(202a)，其沿第一方向扫描基于照射到移动体的外部的光的反射光而得到的图像的第一区域；第一判定部(203a)，其基于由第一扫描部扫描而得到的第一扫描结果，来判定是否满足第一条件；第二扫描部(202b)，其在第一判定部判定为满足第一条件的情况下沿与第一方向不同的第二方向扫描图像的第二区域；第二判定部(203b)，其基于由第二扫描部扫描而得到的第二扫描结果，来判定是否
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公开(公告)号：CN111417911B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201880077035.1
申请日：2018-11-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该图像处理装置(10)具备：被检测体(11)，其通过在二维平面上将由正方形或者长方形构成的单元(12)、即能够反射被照射的光的第一单元(12a)与不能反射被照射的光的第二单元(12b)进行a×a或者a×b(其中，a、b＝3、4、5、6、…)的矩阵配置而构成；以及检测部(22)，其具备：照射部(23)，其照射光；拍摄部(24、25)，其在从照射部(23)照射的光照射到构成被检测体(11)的第一单元(12a)与第二单元12b)之后，利用相机对从第一单元(12a)反射的光进行拍摄；以及计算部(26)，其基于由拍摄部(24、25)拍摄到的拍摄数据，取得在被检测体11设定的信息。根据该构成，能够使紧凑的标志的识别以及距离计测精度高，并且能够廉价地实现系统。
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公开(公告)号：CN119452324A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380052889.5
申请日：2023-07-14
Applicant: THK株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明为被具有多种尺寸且沿着移动路径（10）配置并包括第一标识及第二标识的多个标识引导而移动的自主移动机器人（1），其中，所述自主移动机器人（1）具备：拍摄部（26）；存储部（25），其存储多个标识各自的个体识别信息及多个标识各自的个体实际尺寸；以及算出部（27），其基于拍摄部（26）拍摄到的图像数据的第一标识的尺寸及与第一标识的个体识别信息对应的第一标识的个体实际尺寸算出第一标识的距离（D1）。
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公开(公告)号：CN115698889A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180043467.2
申请日：2021-06-22
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的自主移动机器人联动系统(1)具备：多个路标(SP0～SP2)，其沿着移动路线(10)配置；自主移动机器人(20)，其一边利用相机依次读取多个路标(SP0～SP2)，一边沿着移动路线(10)移动，并基于从路标(SP0～SP2)读取到的识别编号，按照预先设定的动作编号的顺序进行规定的动作；上位装置(30)，其从自主移动机器人(20)接收执行中的动作编号的信息，并基于该动作编号，在移动路线(10)上使事件发生。
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公开(公告)号：CN113424125A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202080014379.5
申请日：2020-02-12
Applicant: THK株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人(30)具备：驱动部(31)，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部(24、25)，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体(11)进行检测；以及控制部(27)，其取得到由检测部检测出的被检测体为止的距离(Z)和方向(θ)，并算出到被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对驱动部进行驱动控制。控制部(27)基于到由检测部检测出的被检测体为止的距离和方向，来算出沿着边界(40)而配置的被检测体与移动机器人的当前位置的相对于移动路径正交的方向上的距离(x)，并算出该距离(x)与一定距离(Xref)的差量(δx)，并以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对驱动部的驱动控制，由此能够在通道内将移动机器人尽快地诱导至期望的路径。
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公开(公告)号：CN111417911A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201880077035.1
申请日：2018-11-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该图像处理装置(10)具备：被检测体(11)，其通过在二维平面上将由正方形或者长方形构成的单元(12)、即能够反射被照射的光的第一单元(12a)与不能反射被照射的光的第二单元(12b)进行a×a或者a×b(其中，a、b＝3、4、5、6、…)的矩阵配置而构成；以及检测部(22)，其具备：照射部(23)，其照射光；拍摄部(24、25)，其在从照射部(23)照射的光照射到构成被检测体(11)的第一单元(12a)与第二单元12b)之后，利用相机对从第一单元(12a)反射的光进行拍摄；以及计算部(26)，其基于由拍摄部(24、25)拍摄到的拍摄数据，取得在被检测体11设定的信息。根据该构成，能够使紧凑的标志的识别以及距离计测精度高，并且能够廉价地实现系统。
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