公开(公告)号：CN114648633B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202111439975.0

申请日：2021-11-30

Applicant: APTIV技术股份公司

Inventor： M·博朗 ,  M·卢塞克 ,  J·西格蒙德

IPC: G06V20/70 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  B60W40/04 ,  G01S13/93 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明提供了一种确定车辆环境的语义分割的方法。经由处理装置，定义划分车辆的环境的单元的网格。从多个雷达传感器接收雷达点云，并且向各个网格单元指派雷达点云的至少一个特征。通过使用包括确定性权重的神经网络，提取各个网格单元的高级特征。定义网格单元的几个类。对于贝叶斯神经网络的层，概率性地确定各种权重集。经由贝叶斯神经网络，基于高级特征并且基于各种权重集来确定各个类的置信度值和各个网格单元的置信度值，以便确定各个网格单元的预测类以及该预测类的不确定性程度。