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公开(公告)号：CN113664842B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202110900138.7
申请日：2021-08-06
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113664842A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110900138.7
申请日：2021-08-06
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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公开(公告)号：CN113655067A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110973287.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本发明通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。
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公开(公告)号：CN217515268U
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202221552926.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 长安大学 , 渭南市交通工程质量监督站 , 渭南市公路工程建设处
IPC: B62D57/028 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64F3/02 , E01D19/10
Abstract: 本实用新型提供了一种用于桥梁底部裂缝检测的作业机器人，包括固定机构、骨架机构、爬行机构和飞行机构，固定机构与骨架机构连接，飞行机构和爬行机构均安装在骨架机构上，固定机构上安装有控制器和电源，控制器通过复合系留绳缆向地面设备发送和/或接收数据，电源通过复合系留绳缆从地面设备获取电能；固定机构包括第一固定板、第二固定板和卡扣，第一固定板和第二固定板上下设置通过卡扣连接，卡扣上设有连接孔，骨架机构穿过连接孔后与飞行机构连接。通过本发明对检测桥梁底部缝隙的作业机器人结构的改进，解决了利用传统飞行器检测存在续航能力差、测量精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN215415106U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121996375.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本实用新型通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。
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公开(公告)号：CN215395261U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121826929.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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