公开(公告)号：CN106193268B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201610550981.6

申请日：2016-07-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  胡宁 ,  蒋拯民 ,  黄帅 ,  张明芳 ,  刘通 ,  邓明阳

IPC: E03F9/00

Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统，包括蛇形机器人，该蛇形机器人由首节、车轮、偏转锥齿轮、抬升圆筒关节、驱动模块和尾节通过关节相互连接组成，在蛇形机器人还设有用于控制蛇形机器人行走的下层控制系统，该下层控制系统与清洗机械臂、CCD摄像头、照明和各传感器以及CCD摄像头分别相连接；下层控制系统通过电缆连接上位机，下层控制系统与上位机通信，上位机连接显示器，上位机和下层控制系统通过电缆与动力源相连接。具有运动灵活、水陆环境切换自如、有效解决下水道堵塞、对堵塞位置进行精确定位的特点，对机器人领域的应用有突破性的进展。

公开(公告)号：CN106193268A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610550981.6

申请日：2016-07-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  胡宁 ,  蒋拯民 ,  黄帅 ,  张明芳 ,  刘通 ,  邓明阳

IPC: E03F9/00

CPC classification number: E03F9/002 ,  E03F2201/40

Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统，包括蛇形机器人，该蛇形机器人由首节、车轮、偏转锥齿轮、抬升圆筒关节、驱动模块和尾节通过关节相互连接组成，在蛇形机器人还设有用于控制蛇形机器人行走的下层控制系统，该下层控制系统与清洗机械臂、CCD摄像头、照明和各传感器以及CCD摄像头分别相连接；下层控制系统通过电缆连接上位机，下层控制系统与上位机通信，上位机连接显示器，上位机和下层控制系统通过电缆与动力源相连接。具有运动灵活、水陆环境切换自如、有效解决下水道堵塞、对堵塞位置进行精确定位的特点，对机器人领域的应用有突破性的进展。

公开(公告)号：CN204177763U

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201420678185.7

申请日：2014-11-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 王畅 ,  杨琪 ,  张明芳 ,  张俊磊

IPC: G01N27/26

Abstract: 本实用新型公开了一种校车车内氧含量监测预警系统，其特征在于，包括：单片机、安装在校车内部的氧传感器、安装在校车外部的报警器和车载蓄电池，所述车载蓄电池连接所述单片机的电源输入端，所述氧传感器的输出端连接所述单片机的I/O输入端，所述单片机的一个I/O输出端连接所述报警器，所述单片机的另一个I/O输出端连接校车的玻璃升降器的控制端。本实用新型通过氧传感器检测和单片机控制，对校车车内氧含量的监测预警，该系统电路简单、成本低、功能强、性能可靠，通过单片机自动控制报警器和玻璃升降器，具有较高的智能化水平。